[发明专利]障碍物探测方法、障碍物探测装置以及标准移动体模型有效
| 申请号： | 200780007380.X | 申请日： | 2007-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN101395649A | 公开（公告）日： | 2009-03-25 |
| 发明（设计）人： | 麻生和昭;金道敏树 | 申请（专利权）人： | 丰田自动车株式会社 |
| 主分类号： | G08G1/16 | 分类号： | G08G1/16;B60R21/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 | 代理人： | 王艳江;黄 霖 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 一种障碍物探测方法、障碍物探测装置和标准移动体模型，其中，即使存在使车载传感器不能探测障碍物的遮蔽部分，也能够适当地处理遮挡部分。即使车辆(43)能够移动于其中的区域(41L，42)包括使安装在车辆(43)的传感器不能对物体进行探测的遮蔽区域(47)，也假定在该区域中可能存在障碍物。在该区域中有可能存在障碍物的情行中，则将未确认物体(46f-46h)设置在遮蔽区域(47)中而作为候选障碍物。这使得能够通过使用未确认物体(46f-46h)作为候选障碍物来执行环境预测，从而实现安全自动驾驶等。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 探测 方法 装置 以及 标准 移动 模型 | ||
【主权项】：
1. 一种障碍物探测方法，所述方法用于使用安装在移动体上的传感器探测所述移动体的障碍物的存在，所述方法包括：设定可移动区域，所述可移动区域为所述移动体的周围区域并且所述移动体能够在所述可移动区域中移动；在所述可移动区域的整个区域上设置作为初始状态的候选障碍物的多个未确认体；以及从设置为所述初始状态的候选障碍物中排除依据所述传感器的探测结果而被确定为实际不存在的候选障碍物。
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