[发明专利]障碍物探测方法、障碍物探测装置以及标准移动体模型

权利要求书

1.一种障碍物探测方法，所述方法用于使用安装在汽车上的传感器探测所述汽车的障碍物的存在，所述方法包括：

设定可移动区域，所述可移动区域为所述汽车的周围区域并且所述汽车能够在所述可移动区域中移动；

在所述可移动区域的整个区域上设置作为初始状态的候选障碍物的多个未确认体，其中所述未确认体具有存储在模型数据库中的标准移动体模型的特性，所述标准移动体模型具有特有的行为特性，以便预测能够是所述汽车的障碍物的移动体的行为；以及

从设置为所述初始状态的候选障碍物中排除依据所述传感器的探测结果而被确定为实际不存在的候选障碍物，并且保留其存在受到所述传感器探测的实际存在的障碍物以及被设置在遮挡区域中的候选障碍物，其中所述传感器不能对所述遮挡区域执行障碍物探测。

2.如权利要求1所述的障碍物探测方法，其中

所述排除从离所述汽车较近的候选障碍物开始按顺序进行。

3.如权利要求1所述的障碍物探测方法，其中

所述标准移动体模型是具有虚拟特性的虚拟的标准移动体模型，所述虚拟特性是具有不同特性的多个单移动体模型的特性的整合。

4.如权利要求3所述的障碍物探测方法，其中

所述单移动体模型的其中之一是用于预测汽车的行为的汽车模型。

5.如权利要求3所述的障碍物探测方法，其中

所述单移动体模型的其中之一是用于预测人体的行为的人体模型。

6.如权利要求1所述的障碍物探测方法，进一步包括

用实际存在的障碍物替换已设置的候选障碍物中的基于所述传感器的探测结果而被确定为实际存在的候选障碍物。

7.一种障碍物探测方法，所述方法用于使用安装在汽车上的传感器探测所述汽车的障碍物的存在，所述方法包括：

设定可移动区域，所述可移动区域为所述汽车的周围区域并且所述汽车能够在所述可移动区域中移动；

探测空闲区域，所述空闲区域为所述汽车的周围区域并且根据所述传感器的探测结果所述障碍物实际并不存在于所述空闲区域中；

设定互补区域，所述互补区域为所述可移动区域中除所述空闲区域以外的区域；以及

在所述互补区域的整个区域上设置作为候选障碍物的未确认体，其中所述未确认体具有存储在模型数据库中的标准移动体模型的特性，所述标准移动体模型具有特有的行为特性，以便预测能够是所述汽车的障碍物的移动体的行为。

8.如权利要求7所述的障碍物探测方法，其中

所述标准移动体模型是具有虚拟特性的虚拟的标准移动体模型，所述虚拟特性是具有不同特性的多个单移动体模型的特性的整合。

9.如权利要求8所述的障碍物探测方法，其中

所述单移动体模型的其中之一是用于预测汽车的行为的汽车模型。

10.如权利要求8所述的障碍物探测方法，其中

所述单移动体模型的其中之一是用于预测人体的行为的人体模型。

11.如权利要求7所述的障碍物探测方法，进一步包括

用实际存在的障碍物替换已设置的候选障碍物中的基于所述传感器的探测结果而被确定为实际存在的候选障碍物。

12.一种障碍物探测装置，所述装置用于使用安装在汽车上的传感器探测所述汽车的障碍物的存在，所述装置包括：

区域设定单元，其设定可移动区域，所述可移动区域为所述汽车的周围区域并且所述汽车能够在所述可移动区域中移动；

模型数据库，在所述模型数据库中存储有各种类型的标准移动体模型，每一标准移动体模型均具有特有的行为特性，以便预测能够是所述汽车的障碍物的移动体的行为；

设置单元，其在所述可移动区域的整个区域上设置作为初始状态的候选障碍物的多个未确认体，其中所述未确认体具有存储在所述模型数据库中的所述标准移动体模型的行为特性；以及

排除单元，其从设置为所述初始状态的候选障碍物中排除依据所述传感器的探测结果而被确定为实际不存在的候选障碍物，并且保留其存在受到所述传感器探测的实际存在的障碍物以及被设置在遮挡区域中的候选障碍物，其中所述传感器不能对所述遮挡区域执行障碍物探测。