[发明专利]障碍物探测方法、障碍物探测装置以及标准移动体模型

说明书

技术领域

本发明涉及一种障碍物探测方法、一种障碍物探测装置以及一种标准移动体模型，适合于环境预测的应用以便实现汽车碰撞避免、碰撞警报、自动驾驶等。

背景技术

通常，对于预先避免和警报行驶中车辆的事故以及进一步实现自动驾驶而言，重要的是对存在有例如其它车辆等障碍物的周围环境的识别以及对障碍物行为的预测。为此目的，已提出了各种障碍物探测系统。例如，专利文献1披露了一种技术，其用于使用例如基于雷达的传感器等载内传感器探测本车周围是否存在障碍物并且利用探测结果以进行用于碰撞警报、碰撞避免、自适应巡航控制等的预测。

专利文献1：PCT国际申请(Kohyo)No.2003-506785的已公布的日文译文

发明内容

本发明要解决的技术问题

但是，专利文献1中所述的系统仅基于车内传感器的探测结果探测作为障碍物实际存在的那些物体，而没有针对如何处理有可能存在于车内传感器的探测受到遮挡的区域中的障碍物这一问题必然地提供一种清楚的解决方案。要实现在例如被墙和栅栏包围的小巷中等具有许多遮挡区域的地方中进行自动驾驶，使环境识别正确地调整到具有遮挡区域的情形是非常重要的。

鉴于如上所述的情况而做出了本发明，并且本发明的目的是提供一种障碍物探测方法、障碍物探测装置以及标准移动体模型，即使当车内传感器不能探测到遮挡区域中的障碍物时，其也能够正确地对遮挡区域进行处理。

解决技术问题的手段

要解决上述的技术问题并且实现目的，根据本发明的障碍物探测方法是一种这样的障碍物探测方法，所述方法用于使用安装在汽车上的传感器探测所述汽车的障碍物的存在，所述方法包括：设定可移动区域，所述可移动区域为所述汽车的周围区域并且所述汽车能够在所述可移动区域中移动；在所述可移动区域的整个区域上设置作为初始状态的候选障碍物的多个未确认体，其中所述未确认体具有存储在模型数据库中的标准移动体模型的特性，所述标准移动体模型具有特有的行为特性，以便预测能够是所述汽车的障碍物的移动体的行为；以及从设置为所述初始状态的候选障碍物中排除依据所述传感器的探测结果而被确定为实际不存在的候选障碍物，并且保留其存在受到所述传感器探测的实际存在的障碍物以及被设置在遮挡区域中的候选障碍物，其中所述传感器不能对所述遮挡区域执行障碍物探测。

另外，对于上述方面，在根据本发明的障碍物探测方法中，所述排除从离所述移动体较近的候选障碍物开始按顺序进行。

另外，在本发明的上述方面中，根据本发明的障碍物探测方法是一种这样的障碍物探测方法，所述方法用于使用安装在汽车上的传感器探测所述汽车的障碍物的存在，所述方法包括：设定可移动区域，所述可移动区域为所述汽车的周围区域并且所述汽车能够在所述可移动区域中移动；探测空闲区域，所述空闲区域为所述汽车的周围区域并且根据所述传感器的探测结果所述障碍物实际并不存在于所述空闲区域中；设定互补区域，所述互补区域为所述可移动区域中除所述空闲区域以外的区域；以及在所述互补区域的整个区域上设置作为候选障碍物的未确认体，其中所述未确认体具有存储在模型数据库中的标准移动体模型的特性，所述标准移动体模型具有特有的行为特性，以便预测能够是所述汽车的障碍物的移动体的行为。

另外，对于本发明的上述方面，在根据本发明的障碍物探测方法中，设置为所述候选障碍物的所述未确认体具有用于预测所述未确认体的行为的移动体模型的特性。

另外，对于本发明的上述方面，在根据本发明的障碍物探测方法中，所述移动体模型是具有虚拟特性的虚拟的标准移动体模型，所述虚拟特性是具有不同特性的多个单移动体模型的特性的整合。

另外，对于本发明的上述方面，在根据本发明的障碍物探测方法中，所述单移动体模型的其中之一是用于预测汽车的行为的汽车模型。

另外，对于本发明的上述方面，在根据本发明的障碍物探测方法中，所述单移动体模型的其中之一是用于预测人体的行为的人体模型。

另外，对于本发明的上述方面，根据本发明的障碍物探测方法进一步包括用实际存在的障碍物替换已设置的候选障碍物中的基于所述传感器的探测结果而被确定为实际存在的候选障碍物。

另外，根据本发明的标准移动体模型是一种这样的标准移动体模型，其用于预测虚拟的未确认移动体的行为，所述标准移动体模型具有虚拟特性，所述虚拟特性是具有不同特性并且能够作为所述移动体而实际存在的多个单移动体模型的特性的整合。

另外，对于本发明的上述方面，在根据本发明的标准移动体模型中，所述单移动体模型的其中之一是用于预测汽车的行为的汽车模型。