[实用新型]磁导航差动式运载机器人

摘要

一种涉及搬运机器人，尤指一种磁导航方式的磁导航差动式运载机器人。该装置主要由舵轮、计算机、显示屏、传感器、电池、开关、电源、编码器及弱磁引导探测装置等组成，该装置至少包括有：车体，电动移载机构，电动组合舵轮总成，前、后轮及各种传感器系统，语言，灯光提示、音乐报警装置及驱动转向控制装置；电动组合舵轮总成安装固定在车体的前方；主要解决如何弱磁感应导引探测系统和光电传感相结合等有关技术问题；本实用新型的积极效果是：运行稳定，抗干扰能力强，铺设弱磁磁条简单，改变路径规划方便，转弯半径小，厂房安装环境要求比较低，能适用于电磁导线无法铺设的场地，是一种新型可靠的运行装置。

主权项

1.一种磁导航差动式运载机器人，该装置主要由舵轮、计算机、显示屏、传感器、电池、开关、电源、编码器及弱磁引导探测装置组成，其特征在于：该装置至少包括有：车体(1)，电动移载机构(5)，电动组合舵轮总成(2)，前、后轮及各种传感器系统，语言，灯光提示、音乐报警装置及驱动转向控制装置；电动组合舵轮总成(2)安装固定在车体(1)的前方；其中：驱动转向控制系统主要由驱动转向机构、电动移载机构(5)、提升机构(6)、车载计算机系统(7)、无线通讯电台(11)、引导装置和电源组成；该引导装置主要由弱磁引导探测装置(10)、对位光电传感器(14)、弱磁地标定位传感器组成一弱磁传感引导系统；一车体(1)下部的车身前、后部分别安装固定有弱磁引导探测装置(10)，在弱磁导引传感器的上前方和车体(1)后部，分别安装固定有避碰防撞传感器(15)及机械防撞机构(9)；在车体(1)的下部安装固定有机械防撞机构(9)，机械防撞机构(9)与车体后段的避碰防撞传感器(15)组合为一前后相应的避碰装置；在车身两侧安装固定有弱磁地标传感器和对位光电传感器(14)；在车身上部安装固定有左右移动的电动移载机构(5)，在电动移载机构(5)中，安装固定有光电负荷传感器(17)，负荷传感器(1 7)安装固定在车体(1)的顶部与电动移载机构(5)的下部位置；在车体(1)中段上方设置左右两只对位光电传感器(14)；在车体(1)后部安装固定有电池组(12)；在车体(1)后上方的一距离处分别安装固定有两只急停开关(18)，两只急停开关(18)分别与前上方安装固定的中央蜂鸣器(16)之间有一间隔距离；在车体(1)后上端安装固定有触摸式操作显示屏(8)，触摸式操作显示屏(8)与安装在车体(1)中部的车载计算机系统(7)之间为排线连接；在车体(1)前方一距离处的电动组合舵轮总成(2)与绝对编码器(13)为同轴连接，在距离前支撑轮(4)的一距离处又与转向电机连接，并为齿轮啮合传动；在车体(1)前上部安装固定有无线通讯电台(11)；在车体(1)后下部安装固定有固定轮(3)。