[实用新型]磁导航差动式运载机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种搬运机器人，尤指一种磁导航差动方式的运载式机器人。

背景技术

随着工业生产的发展，物流技术的提高，运载机器人已被广泛运用于汽车，食品，服装，印刷和烟草，冶金，配货中心等行业领域，其中绝大多数采用电磁感应作为引导技术的运载机器人。

本公司先前研发成功的一种新型的弱磁引导探测装置和运载机器人以此为核心形成的弱磁引导运载机器人系统整体技术。该弱磁引导探测装置的电路只有在弱磁贴条正上方，并距离2至5厘米之间时，电路输出有效的电平信号。用于运载机器人的导航和路径选取和纠偏。

该弱磁引导的运载机器人可以在无人监督的情况下完成物体的搬运，可以由人工在需要走行的道路上贴设直线和曲线胶塑磁条，是按工艺要求特别定做的导引用的弱磁胶带，带宽50mm，厚2mm耐磨抗压不退磁，用粘胶贴方法铺设在地表面不会脱落。搬运车即能按照这些线路行走。如要改变路线，只需改变磁性贴条就能方便完成。同时，在引导路线旁边规定地点，增加同样材料的短贴条，即可组成道路上的地址标志，供自动引导车的识别，准确定位进行各种操作。

发明内容

为了克服上述不足之处，本实用新型的主要目的旨在提供一种弱磁导航探测器和运载机器人，整体组合结构包括有：车体，电动移载机构，电动组合舵轮总成，前、后轮及各种传感器系统，语言，灯光提示、音乐报警装置及驱动转向控制装置的等，既能达到运行稳定，抗干扰能力强，铺设弱磁磁条简单，又能适用于电磁导线无法铺设的场地，是运载机器人中一种新型可靠的磁导航差动式运载机器人。

本实用新型要解决的技术问题是：要解决如何弱磁感应导引探测系统和光电传感相结合的引导装置问题；要解决如何具有独立完善的车载计算机的控制系统问题；要解决如何具有系统上位机计算机自动控制和车载触摸式操作屏自动控制两种工作模式，在应急情况下可以人工操控等有关技术问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：该装置主要由舵轮、计算机、显示屏、传感器、电池、开关、电源、编码器及弱磁引导探测装置等组成，该装置至少包括有：车体，电动移载机构，电动组合舵轮总成，前、后轮及各种传感器系统，语言，灯光提示、音乐报警装置及驱动转向控制装置；电动组合舵轮总成安装固定在车体的前方；其中：

驱动转向控制系统主要由驱动转向机构、电动移载机构、提升机构、车载计算机系统、无线通讯电台、引导装置和电源组成；该引导装置主要由弱磁引导探测装置、对位光电传感器、弱磁地标定位传感器组成一弱磁传感引导系统；

一车体下部的车身前、后部分别安装固定有弱磁引导探测装置，在弱磁导引传感器的上前方和车体后部，分别安装固定有避碰防撞传感器及机械防撞机构；

在车体的下部安装固定有机械防撞机构，机械防撞机构与车体后段的避碰防撞传感器组合为一前后相应的避碰装置；

在车身两侧安装固定有弱磁地标传感器和对位光电传感器；

在车身上部安装固定有左右移动的电动移载机构，在电动移载机构中，安装固定有光电负荷传感器，负荷传感器安装固定在车体的顶部与电动移载机构的下部位置；

在车体中段上方设置左右两只对位光电传感器；

在车体后部安装固定有电池组；

在车体后上方的一距离处分别安装固定有两只急停开关，两只急停开关分别与前上方安装固定的中央蜂鸣器之间有一间隔距离；

在车体后上端安装固定有触摸式操作显示屏，触摸式操作显示屏与安装在车体中部的车载计算机系统之间为排线连接；

在车体前方一距离处的电动组合舵轮总成与绝对编码器为同轴连接，在距离前支撑轮的一距离处又与转向电机连接，并为齿轮啮合传动；

在车体前上部安装固定有无线通讯电台；

在车体后下部安装固定有固定轮。

所述的磁导航差动式运载机器人的电动组合舵轮总成前方一距离及前方处分别安装固定有支撑轮与提升机构。

所述的磁导航差动式运载机器人的电动移载机构的外形形状为矩形。

本实用新型的有益效果是：该弱磁导航探测器和运载机器人装置，运行稳定，抗干扰能力强，铺设弱磁磁条简单，改变路径规划方便，转弯半径小，厂房安装环境要求比较低，能适用于电磁导线无法铺设的场地，是运载机器人一种新型可靠的运行装置；具体体现在：

(1)本实用新型为弱磁感应导引探测系统和光电传感相结合的引导装置，使得运载机器人抗电磁干扰能力强，运行更为稳定，

能适合于铺设弱磁胶带的场地；大大提高了运载机器人导引探测的可靠性，精确性，从而保证了运载机器人处于最佳的运行状态。