[发明专利]SCARA型机器人结构及相应的机器人

摘要

一种机器人结构包括：基座结构(2)；至少第一臂(40)，该第一臂既能够相对于该基座结构平移也能够相对于该基座结构转动；用于使该第一臂相对于该基座结构运动的运动装置(12、22、32)；用于容纳工具(72)的容纳构件(70)；以及动力供应组件(80)。所述运动装置包括中空运动构件(32)，中空运动构件能够相对于该基座结构或该第一臂中的一个平移，并且中空运动构件不能独立于该基座结构或该第一臂中的另一个平移，中空运动构件能够相对于该基座结构或该第一臂中的一个转动，同时中空运动构件不能独立于该基座结构或该第一臂中的另一个转动，动力供应组件(80)从基座结构向该第一臂延伸穿过中空运动构件(32)。

主权项

1.一种SCARA型机器人结构，包括：基座结构(2；302)；至少第一臂(40；340)，所述第一臂既能够相对于所述基座结构沿运动轴线(Z)平移也能够相对于所述基座结构绕相同的运动轴线(Z)转动；运动装置(12、22、32；312、322、332)，所述运动装置用于使该第一臂相对于所述基座结构运动；容纳构件(70；370)，特别是凸缘或心轴，用于容纳工具(72)，尤其是夹具或磨削工具，该工具容纳构件能够相对于所述第一臂(40；340)运动；以及动力供应组件(80；380)，特别是电气或气动型的动力供应组件，用于为所述机器人结构的辅助元件(48、66、72；312、348、366)提供动力，所述动力供应组件的一端设置在所述工具容纳构件附近，所述机器人结构的特征在于，所述运动装置包括中空运动构件(32；332)，所述中空运动构件能够相对于所述基座结构(2；302)或所述第一臂(40；340)中的一个沿所述运动轴线(Z)平移，并且所述中空运动构件不能独立于所述基座结构或所述第一臂中的另一个平移，此中空运动构件(32；332)能够相对于所述基座结构(2；302)或所述第一臂(40；340)中的一个绕所述运动轴线(Z)转动，同时所述中空运动构件不能独立于所述基座结构或所述第一臂中的另一个转动；并且所述动力供应组件(80；380)从所述基座结构向所述第一臂延伸，通过所述中空运动构件(32；332)。