[发明专利]SCARA型机器人结构及相应的机器人

权利要求书

1.一种SCARA型机器人结构，包括：基座结构(2；302)；至少 第一臂(40；340)，所述第一臂既能够相对于所述基座结构沿运动轴线 (Z)平移也能够相对于所述基座结构绕相同的运动轴线(Z)转动； 运动装置(12、22、32；312、322、332)，所述运动装置用于使该第一 臂相对于所述基座结构运动；容纳构件(70；370)，用于容纳工具(72)， 该工具容纳构件能够相对于所述第一臂(40；340)运动；以及动力供 应组件(80；380)，用于为所述机器人结构的辅助元件(48、66、72； 312、348、366)提供动力，所述动力供应组件的一端设置在所述工具 容纳构件附近，

所述运动装置包括中空运动构件(32；332)，所述中空运动构件能 够相对于所述基座结构(2；302)或所述第一臂(40；340)中的一个 沿所述运动轴线(Z)平移，并且所述中空运动构件不能独立于所述基 座结构或所述第一臂中的另一个平移，此中空运动构件(32；332)能 够相对于所述基座结构(2；302)或所述第一臂(40；340)中的一个 绕所述运动轴线(Z)转动，同时所述中空运动构件不能独立于所述基 座结构或所述第一臂中的另一个转动；并且所述动力供应组件(80；380) 从所述基座结构向所述第一臂延伸，通过所述中空运动构件(32；332)，

其特征在于，

所述运动装置(12、22、32；312、322、332)进一步包括驱动装 置(12、22；312、322)，所述驱动装置能够与所述中空运动构件(32； 332)接合以便使所述中空运动构件(32；332)相对于所述基座结构(2； 302)和/或所述第一臂(40；340)平移及转动，所述驱动装置包括第一马 达(22)，所述第一马达能够与第一衬套(18；218)相配合，所述第一衬套能 够相对于所述基座结构(2)绕所述运动轴线(Z)转动，但是在平移方面大体 上相对于所述基座结构被绑定，或者能够相对于所述第一臂(40；340)绕 所述运动轴线(Z)转动，而同时在平移方面大体上相对于所述第一臂 (40；340)被绑定，该第一衬套配置有接合构件，所述接合构件绕所述运动 轴线(Z)布设为螺旋状，并且所述接合构件能够与形成在所述中空运动构件(32) 的外表面上的至少一个螺旋狭缝相配合。

2.根据权利要求1所述的结构，其特征在于，所述中空运动构件 (32；332)不能独立于所述第一臂(40；340)平移，但是所述中空运 动构件能够相对于所述基座结构(2；302)沿所述运动轴线(Z)平移， 所述第一衬套(18；218)能够相对于所述基座结构(2)绕所述运动轴线(Z) 转动，但是在平移方面大体上相对于所述基座结构被绑定。

3.根据权利要求2所述的结构，其特征在于，所述中空运动构件 (32)不能独立于所述第一臂(40)转动，但是能够相对于所述基座结 构(2)绕所述运动轴线(Z)转动。

4.根据权利要求3所述的结构，其特征在于，所述驱动装置(12、 22)能够使所述中空运动构件(32)相对于所述基座结构(2)平移和 转动。

5.根据权利要求4所述的结构，其特征在于，所述驱动装置包括 固定到所述基座结构的第二马达(12)。

6.根据权利要求5所述的结构，其特征在于，所述第二马达能够 与第二衬套(28；228)相配合，所述第二衬套能够相对于所述基座结 构(2)绕所述运动轴线(Z)转动，但是在平移方面大体上相对于所述 基座结构(2；302)被绑定，该第二衬套配置有轴向地设置的接合构件， 所述接合构件能够与属于所述运动构件(32)的至少一个纵向狭缝相配 合。

7.根据权利要求3所述的结构，其特征在于，所述结构包括用于 对所述运动构件(32)进行制动的制动装置(209、210)，这些制动装 置能够防止所述运动构件相对于所述基座结构(2)沿所述运动轴线(Z) 平移，然而这些制动装置不防止所述运动构件相对于所述基座结构绕所 述运动轴线(Z)转动。