[发明专利]车辆驾驶辅助方法及改进的相关装置

摘要

本发明涉及一种车辆驾驶辅助方法，包括物体探测检测器，包括下列步骤：定义一个被占据网格，对应于将被检测物体的运动学参数的空间离散化为N个单元；和，在每个采样时间k，获取传感器产生观测量Z^k和确定对所述传感器的行为建模的传感器概率；对每个单元X计算预测的被占据概率，已知在前一个时间的网格的被占据的估计的密度，提供单元X在时间k时处于被占据状态的概率；和对每个单元X计算估算的被占据概率，提供传感器概率和预测的被占据概率；基于在时间k时的估算概率，通过假设网格的单个单元在时间k－1时构成要对每个单元X估算碰撞概率的其中的单元X之前的网格，来确定时间k时的预测的被占据概率，并发射信号以避开所述物体。

主权项

1.一种用于辅助车辆驾驶的方法，所述车辆包括至少一个传感器，能够发送指示在检测区域中存在至少一个物体的输出信号，所述方法包括步骤：-定义一个网格，对应于将所述物体相对于所述车辆的运动学参量的空间离散化为多个单元；和，在每个采样时间k：-根据所述传感器的所述输出信号确定观测量Zk；和，对所述网格的每个单元x：-根据所述观测量Zk确定对所述传感器的行为建模的传感器概率P(zk|Ek XX)的值；-给定所述观测量Zk的情况下，基于在时间k时所述单元x在状态Ek x的概率$P\left(E_X^{k}X\right|z^{0:k}=z^0...z^k),计算在时间k时的被占据的估算值；所述在时间k时的被占据的估算值取决于所述传感器概率P(zk|Ek\; XX)和在时间k时的预测的被占据值$ P\left(E_X^{k}X\right|z^{0:k-1}=z^0...z^{k-1});-考虑到从开始时间0到时间k-1的所述观测，基于在时间k时所考虑的单元x处于状态Ek\; x概率，确定在时间k时的所述预测的被占据值$ P\left(E_X^{k}X\right|z^{0:k-1}=z^0...z^{k-1});通过采用如下的公式来确定在时间k时的所述预测的被占据值：$ P(E_X^k,X|z^{0:k-1})=\underset{(E_{X^{\prime }}^{k-1},X^{\prime })}{\int }P(E_X^{k-1},X|E_{X^{\prime }}^{k-1},X^{\prime })P(E_{X^{\prime }}^k,X^{\prime }|z^{0:k-1})其中，插入了所述网格的每个单元X’在时间k-1时的估算的被占据概率，认为在任何单元中只有从所述考虑单元之前的一个单元到所考虑单元的转移概率不为0；-根据在时间k时的所述估算的被占据值，估算所述网格的每个单元的碰撞危险概率；-为了避开所述检测到的物体，基于所述网格的单元的所述碰撞危险概率，向制动器输出控制信号。$$$$