[发明专利]车辆驾驶辅助方法及改进的相关装置

权利要求书

1.一种用于辅助车辆驾驶的方法，所述车辆包括至少一个传感器，能够发送指示在检测区域中存在至少一个物体的输出信号，所述方法包括步骤：

-定义一个网格，对应于将所述物体相对于所述车辆的运动学参量的空间离散化为多个单元；

和，在每个采样时间k：

-根据所述传感器的所述输出信号确定观测量Z^k；

和，对所述网格的每个单元x：

-根据所述观测量Z^k确定对所述传感器的行为建模的传感器概率P(z^k|E^k_XX)的值；

-给定所述观测量Z^k的情况下，基于在时间k时所述单元x在状态E^k_x的概率P(EXkX|z0:k=z0...zk),]]>计算在时间k时的被占据的估算值；所述在时间k时的被占据的估算值取决于所述传感器概率P(z^k|E^k_XX)和在时间k时的预测的被占据值P(EXkX|z0:k-1=z0...zk-1);]]>

-考虑到从开始时间0到时间k-1的所述观测，基于在时间k时所考虑的单元x处于状态E^k_x概率，确定在时间k时的所述预测的被占据值P(EXkX|z0:k-1=z0...zk-1);]]>通过采用如下的公式来确定在时间k时的所述预测的被占据值：

P(EXk,X|z0:k-1)=∫(EX′k-1,X′)P(EXk-1,X|EX′k-1,X′)P(EX′k,X′|z0:k-1)]]>

其中，插入了所述网格的每个单元X’在时间k-1时的估算的被占据概率，认为在任何单元中只有从所述考虑单元之前的一个单元到所考虑单元的转移概率不为0；

-根据在时间k时的所述估算的被占据值，估算所述网格的每个单元的碰撞危险概率；

-为了避开所述检测到的物体，基于所述网格的单元的所述碰撞危险概率，向制动器输出控制信号。