[发明专利]车辆驾驶辅助方法及改进的相关装置

说明书

技术领域

本发明涉及车辆驾驶辅助领域，更具体地，本发明涉及一种辅助功能(aid function)，该功能使得能够预见车辆与存在于该车辆周围的物体之间的碰撞。

背景技术

现在的车辆具有能弥补可能发生的驾驶错误的驾驶辅助功能。例如，ABS(防抱死制动系统)功能使得能够限制车轮滑动，从而缩短制动距离。这些辅助功能的最终目的是减少道路风险。

因此，已经力图开发用于保持两个车辆之间的安全距离的功能。所以，一些车辆上装备有ACC(自适应巡航控制)系统。这个系统帮助装备有激光器或相机的车辆检测前方的车辆，估计前方车辆的速度和距离，然后控制具有所述装备的车辆的速度，以保持安全距离。

可是，ACC系统只能在驾驶条件简单时用在汽车高速公路上。

因此，需要一种辅助功能，使得能够避免碰撞和在复杂的环境中工作，特别是在市区环境中。实际上，在后一种情况下，车辆有可能与各种不同的物体碰撞，这些物体有时是脆弱的，并且具有不可预知的行为。尤其是，一个物体可能暂时被现场的另一个物体挡住。例如，被挡在停驶车辆后方的行人。

为处理这个问题，研究主要集中在能够保持多个轨道(track)的列表的多轨道跟踪(multitracking)方法，每个轨道代表会出现在周围的一种物体。在每次新的一系列的观察之后，必须执行下列步骤：把新的测量和现存轨道关联起来；通过创建、确认或删除一个轨道来修改轨道列表；用卡尔曼(Kalman)型过滤器(filter)预测每个轨道的瞬时状态；和使用一个窗口来把一个轨道和对这个轨道的估计状态进行的观测关联起来。

可是，这种多轨道的方法存在可靠性问题，特别是在对轨道列表进行关联和修改轨道列表的步骤中。进一步，当用轨道列表代表周围环境时，大量可用的信息丢失。例如，多轨道的方法不可能保存被一个物体挡住的周围环境的区域的信息。

发明内容

本发明的目的是提供一种辅助功能，使得能够实现在复杂的环境中预见碰撞。本发明的另一个目的是解决上面所提到的缺点，特别考虑到物体隐藏。对于将实际安装在车辆上的本发明来说，通过尽可能地限定关于在给定现场地点出现的物体的误差，必须尽可能准确地考虑现场的物体。本发明还必须能够近乎实时地执行，以实现对现场的快速修正。

根据参考附图通过仅仅作为解释和非限定性例子给出的描述，将更好地理解本发明，本发明的其它目的、细节、特征和优点也将变得更加显而易见。

附图说明

图1示出在车上装有本发明的驾驶辅助装置的车辆示意图。

具体实施方式

A-实施例的总体描述

本发明的驾驶辅助方法应用在图1中示意性示出的车辆1中。

正如所知，车辆1包括四个车轮2a-d。两个前轮2a和2b例如由热力发动机(heat engine)驱动。每个车轮2a-d安装有制动工具3a-d。例如，前轮2a和2b安装有液压制动器，后轮2c和2d安装有机电制动器3c和3d。

车辆1包括多个传感器。速度传感器4a-d设置在每个轮2a-2d上。每个速度传感器提供其所在车轮的转速的测量。车辆1还安装有加速度传感器5。各种传感器释放信号，这些信号经过通信网络(例如CAN总线型)发送到中央处理单元6。

处理单元6包括处理器，能够执行来自计算机程序的指令。处理单元6还包括存储设备，用于永久保存所述指令和预定义的参量，或者用于暂时保存由所述处理器执行的计算结果。处理单元还包括用于计时和使其操作同步的时钟。

此外，处理单元6包括输入/输出接口，用于接收源自各种传感器的输入信号和将输出控制信号传送给致动器。

处理单元6根据由速度传感器4a-d输出的不同信号计算车辆1的纵向速度。

处理单元6可以包括制动管理功能，例如ABS系统(防抱死制动系统)。使用所述速度，处理单元6判断每个轮子的滑动。当轮子之一的滑动大于预定阈值时，处理单元6产生一个制动激励信号以减少所述轮子的滑动。这个附加制动并非是由车辆驾驶员控制的，对驾驶员来说，这个操作是显然的。