[发明专利]停车辅助控制装置和停车辅助控制系统

摘要

当车辆停止控制开始时，车辆偏向角θ的初始值θ0和距离L的初始值L0被设定，规格化的系数R由车辆偏向角θ或距离L对初始值θ0或初始值L0的比值确定，且车身速度VL的目标速度VREF由系数R确定。由于当车辆VL到达停车位置时车辆VL的目标速度VREF非常低，车辆VL可被准确地停在目标停车位置。

主权项

1.一种停车辅助控制装置，用于执行作为辅助程序的停车辅助控制操作，其中计算车辆(VL)要被停放的目标停车位置和车辆(VL)要朝向该目标停车位置移动所沿的轨迹，从而沿该轨迹移动车辆(VL)，和执行车辆停止控制操作，从而当停车辅助控制操作期间检测到车辆(VL)到达车辆停止控制开始位置时车辆(VL)到达该目标停车位置，所述装置包括：当前位置检测装置(110)，用于检测沿所述轨迹行进的车辆(VL)的当前位置；位移量计算装置(115，120)，用于计算将要从所述当前位置移动到所述目标停车位置的车辆(VL)的位移量(θ，L)；目标速度确定装置(150，175)，用来基于参考位移量确定目标速度(VREF)，且该参考位移量是被设定成使车辆(VL)到达所述目标停车位置的车辆(VL)的位移量，从而当在所述当前位置的车辆(VL)的位移量变得越接近所述参考位移量时，车辆(VL)的速度变得越低；和制动请求装置(155，160，180)，用于输出制动请求，使得车辆(VL)以所述目标速度行进，和用于当所述位移量变为与所述参考位移量相等时停止车辆(VL)。