[发明专利]停车辅助控制装置和停车辅助控制系统

说明书

技术领域

本发明涉及停车辅助控制装置和停车辅助控制系统，在停车辅助控制操作期间通过车辆停止控制操作高度准确地把车辆停在期望位置。

背景技术

停车辅助控制装置，如在日本未审专利申请公开号2003-11760中的公开的一种，能控制停车辅助控制操作，使得当打算停车时驾驶员可有效地把车辆停在期望位置。这样的停车辅助控制装置被构造为在停车时通过自动制动来产生制动力。

然而，例如，上述专利文献仅描述了被停车辅助控制装置启动的车辆停止操作是通过自动制动实现，而没有描述任何用于高度准确地把车辆停在期望位置的具体方法。

发明内容

考虑到这些问题，本发明目的是要提供一种停车辅助控制装置和停车辅助控制系统，通过停车辅助控制操作的方式能使驾驶员有效地把车辆停放在期望位置。

本发明的第一特征在于，停车辅助控制装置包括：当前位置检测装置(110)，用于检测沿轨迹行进的车辆(VL)的当前位置；位移量计算装置(115，120)，用于计算将要从当前位置移动到目标停车位置的车辆(VL)的位移量(θ，L)；目标速度确定装置(150，175)，用来基于参考位移量确定目标速度(VREF)，且该参考位移量是被设定成使车辆(VL)到达目标停车位置的车辆(VL)的位移量，从而当在当前位置的车辆(VL)的位移量变得越接近参考位移量时，车辆(VL)的速度变得越低；和制动请求装置(155，160，180)，用于输出制动请求，使得车辆(VL)以目标速度行进，和用于当位移量变为与参考位移量相等时停止车辆(VL)。

如上所述，当车辆(VL)的位移量越接近参考位移量是，车辆(VL)的目标速度(VREF)越低。因此，当车辆(VL)到达目标停车位置时，车辆(VL)的车辆速度(V)非常低。因此，车辆(VL)可被高度准确地停在目标停车位置。

在该情况下的车辆(VL)的位移量(θ，L)的例子包括权利要求4所述的从当前位置到目标停车位置的距离(L)，或如权利要求5所述的被定义为当前位置的车辆(VL)的方向和目标停车位置的车辆(VL)的方向之间夹角的车辆偏向角(θ)。

在本发明的第一特征中，控制开始状态确定装置(125)确定相当于位移量的初始值的初始位移量(θ0，L0)，且确定车辆停止控制开始位置，当车辆(VL)沿根据初始位移量(θ0，L0)计算的轨迹行进到车辆停止控制开始位置时，在该位置处开始车辆停止控制操作。此外，将所述位移量等于所述初始位移量(θ0，L0)时通过车辆速度检测装置(100)所获得的车辆速度(V)设定为初始车辆速度(V0)。而且，当当前位置与车辆停止控制开始位置匹配时，目标速度确定装置(150，175)将目标速度(VREF)设定为一值，该值是用初始车辆速度(V0)乘以位移量(θ，L)与初始位移量(θ0，L0)的比值而得到的。

如上所述，初始位移量(θ0，L0)和初始车辆速度(V0)首先被确定，然后位移量(θ，L)与初始车辆位移量(θ0，L0)的比乘以初始车辆速度(V0)。以这种方式获得的值可被设定为目标速度(VREF)。因此，当车辆(VL)的位移量变得越接近参考位移量时，车辆(VL)的目标速度(VREF)可被设置的越低。

例如，车辆停止控制开始位置确定为在行进路径上的位移量(θ，L)变为等于初始位移量(θ0，L0)的位置或者确定为紧接位置前面的位置。

例如，当前位置可由沿轨迹行进的车辆(VL)的行进距离和转向角来确定当前位置，行进距离是基于由轮速传感器(5FL，5FR，5RL，5RR)的检测信号而确定的至少两个后轮(4RL，4RR)的行进距离来计算的，轮速传感器与包括在车辆(VL)中的车轮(4FL，4FR，4RL，4RR)相关地设置，转向角是由包括在车辆(VL)中的转向角传感器(51)的检测信号来确定的。

上面的描述涉及的情况是，本发明提供停一种车辅助控制装置，即执行控制操作以作动包括在车辆中(VL)中的各种设备的装置。然而，本发明比限制于此。例如，包括本发明的上述特征的停车辅助装置还可被认为是包括制的停车辅助控制系统，所述动力施加装置(2，3)用于施加制动力到包括在车辆(VL)中的车轮(4FL，4FR，4RL，4RR)。

提供给上述装置的括号中的参考标号表示将在下面描述的实施例中的具体装置。

附图说明

图1是显示根据本发明的第一实施例的停车辅助控制系统的整个结构的示意图；

图2是显示包括在图1所示的停车辅助控制系统中的液压制动设备2的具体管路结构的示意图；