[发明专利]停车辅助控制装置和停车辅助控制系统

权利要求书

1.一种停车辅助控制装置，用于执行作为辅助程序的停车辅助控制操作，其中计算车辆(VL)要被停放的目标停车位置和车辆(VL)要朝向该目标停车位置移动所沿的轨迹，从而沿该轨迹移动车辆(VL)，和执行车辆停止控制操作，从而当停车辅助控制操作期间检测到车辆(VL)到达车辆停止控制开始位置时车辆(VL)到达该目标停车位置，所述装置包括：

当前位置检测装置(110)，用于检测沿所述轨迹行进的车辆(VL)的当前位置；

位移量计算装置(115，120)，用于计算将要从所述当前位置移动到所述目标停车位置的车辆(VL)的位移量(θ，L)；

目标速度确定装置(150，175)，用来基于参考位移量确定目标速度(VREF)，且该参考位移量是被设定成使车辆(VL)到达所述目标停车位置的车辆(VL)的位移量，从而当在所述当前位置的车辆(VL)的位移量变得越接近所述参考位移量时，车辆(VL)的速度变得越低；和

制动请求装置(155，160，180)，用于输出制动请求，使得车辆(VL)以所述目标速度行进，和用于当所述位移量变为与所述参考位移量相等时停止车辆(VL)。

2.如权利要求1所述的停车辅助控制装置，还包括：

车辆速度检测装置(100)，用于检测车辆(VL)的车辆速度(V)；

控制开始状态确定装置(125)，用于确定相当于所述位移量的初始值的初始位移量(θ0，L0)，且确定车辆停止控制开始位置，当车辆(VL)沿根据所述初始位移量(θ0，L0)计算的轨迹行进到所述车辆停止控制开始位置时，在该位置处开始车辆停止控制操作；和

初始车辆速度设定装置(135)，用于将所述位移量等于所述初始位移量(θ0，L0)时所获得的车辆速度(V)设定为初始车辆速度(V0)，

其中，当所述当前位置与所述车辆停止控制开始位置匹配时，所述目标速度确定装置(150，175)将目标速度(VREF)设定为一值，该值是用所述初始车辆速度(V0)乘以所述位移量(θ，L)与所述初始位移量(θ0，L0)的比值而得到的。

3.如权利要求1或2所述的停车辅助控制装置，其中，所述控制开始状态确定装置(125)将所述车辆停止控制开始位置确定为在行进路径上的所述位移量(θ，L)变为等于所述初始位移量(θ0，L0)的位置或者确定为紧接所述位置前面的位置。

4.如权利要求1-3中任一项所述的停车辅助控制装置，其中，所述位移量计算装置计算从所述当前位置到所述目标停车位置的距离(L)作为所述位移量。

5.如权利要求1-4中任一项所述的停车辅助控制装置，其中，所述位移量计算装置计算车辆偏向角(θ)作为所述位移量，该车辆偏向角(θ)被定义为在所述当前位置的车辆(VL)的方向和在所述目标停车位置的车辆(VL)的方向之间的角度。

6.如权利要求1-5中任一项所述的停车辅助控制装置，其中，所述当前位置计算装置(115)由沿所述轨迹行进的车辆(VL)的行进距离和转向角来确定所述当前位置，所述行进距离是基于由轮速传感器(5FL，5FR，5RL，5RR)的检测信号而确定的至少两个后轮(4RL，4RR)的行进距离来计算的，所述轮速传感器与包括在车辆(VL)中的车轮(4FL，4FR，4RL，4RR)相关地设置，所述转向角是由包括在车辆(VL)中的转向角传感器(51)的检测信号来确定的。

7.一种停车辅助控制系统，包括：

根据权利要求1-6中任一项所述的停车辅助控制装置；和

制动力施加装置(2，3)，用于向包括在车辆(VL)中的车轮(4FL，4FR，4RL，4RR)施加制动力，

其中，该系统被配置为通过根据来自所述制动请求装置(155，160，180)的制动请求来作动所述制动力施加装置(2，3)而施加制动力，从而获得所述目标速度(VREF)。