[发明专利]工业机器人的摆动部分的结构

摘要

本发明目的是为了方便组装操作以及降低制造成本。用来将驱动电机54的输入齿轮56的旋转传递到圆柱齿轮61的中间齿轮70由一个特定曲柄销40a的输入侧端部以可旋转的方式支撑，并且因此，中间齿轮70可以仅由曲柄销40a支撑，此外，与中间齿轮70及输入齿轮60均发生啮合的圆柱齿轮61的在轴向上的长度足以达到或多或少长于两个齿轮70，60的远侧端部之间的距离的程度。

主权项

1.一种工业机器人的摆动部分的结构，包括：工业机器人的第一元件和第二元件；偏心摆动减速器，设置在所述第一元件和所述第二元件之间，具有两个或更多曲柄销，并且减小提供给所述曲柄销的旋转速度以将该旋转传递到所述第二元件，从而以低于所述第一元件的速度的速度转动所述第二元件；输入齿轮，分别连接到所有曲柄销的输入侧端部；圆柱齿轮，与所述偏心摆动减速器的中心轴线同轴，并且与所有的输入齿轮相啮合；中间齿轮，由所述曲柄销中的一个特定曲柄销的输入侧端部以可旋转的方式支撑，以沿轴向远离所述输入齿轮，并且与所述圆柱齿轮相啮合；以及输出齿轮，在输出轴与所述中间齿轮相啮合，且包括驱动电机，该驱动电机被设置成沿半径方向以预设距离远离所述偏心摆动减速器的中心轴线。