[发明专利]工业机器人的摆动部分的结构

权利要求书

1.一种工业机器人的摆动部分的结构，包括：

工业机器人的第一元件和第二元件；

偏心摆动减速器，设置在所述第一元件和所述第二元件之间，具有两个或更多曲柄销，并且减小提供给所述曲柄销的旋转速度以将该旋转传递到所述第二元件，从而以低于所述第一元件的速度的速度转动所述第二元件；

输入齿轮，分别连接到所有曲柄销的输入侧端部；

圆柱齿轮，与所述偏心摆动减速器的中心轴线同轴，并且与所有的输入齿轮相啮合；

中间齿轮，由所述曲柄销中的一个特定曲柄销的输入侧端部以可旋转的方式支撑，以沿轴向远离所述输入齿轮，并且与所述圆柱齿轮相啮合；以及

输出齿轮，在输出轴与所述中间齿轮相啮合，且包括驱动电机，该驱动电机被设置成沿半径方向以预设距离远离所述偏心摆动减速器的中心轴线。

2.如权利要求1所述的工业机器人的摆动部分的结构，其中所述中间齿轮设有沿轴向方向相互远离的两个齿轮部分：小直径齿轮部分和大直径齿轮部分，该大直径齿轮部分的齿顶圆经过所述圆柱齿轮的内缘面的附近，

分别地，所述驱动电机的输出齿轮与所述大直径齿轮部分相啮合，以及

所述圆柱齿轮与所述小直径齿轮部分相啮合。

3.如权利要求1所述的工业机器人的摆动部分的结构，其中所述圆柱齿轮设有沿轴向相互远离的两个齿轮部分：小直径齿轮部分和大直径齿轮部分，以及

分别地，所有的输入齿轮与所述小直径齿轮部分相啮合并且所述中间齿轮与所述大直径齿轮部分相啮合。

4.如权利要求1所述的工业机器人的摆动部分的结构，其中所述驱动电机连接到所述第二元件，并且所述一个特定曲柄销的所述输入侧端部由所述第二元件以可旋转的方式支撑。