[发明专利]工业机器人的摆动部分的结构

说明书

技术领域

本发明涉及一种使用偏心摆动减速器的工业机器人的摆动部分的结构。

背景技术

已知一种背景技术的工业机器人的摆动部分的结构，例如在下面示出的JP-A-7-124883中描述的。

根据这种结构，该结构包括：构成工业机器人底座的第一元件和构成摆动部分的第二元件；偏心摆动减速器，它设置在第一元件和第二元件之间，具有两个或更多的曲柄销，并且以减速的方式将提供给曲柄销的旋转传递到第二元件，并以低于第一元件的速度转动第二元件；输入齿轮，它分别固定到所有曲柄销的输入侧端部；旋转的圆筒形元件，其与偏心摆动减速器的中心轴线同轴，且穿过偏心摆动减速器的内部，该圆筒形元件在其一端设有与所有输入齿轮相啮合的第一外部齿轮，并在其另一端设置有第二外部齿轮；中间齿轮，其由第二元件通过一对轴承以可旋转的方式支撑，并且与第二外部齿轮相啮合；以及驱动电机，该驱动电机在其输出轴上设有与中间齿轮相啮合的输出齿轮，并且布置成在径向上以预设距离远离偏心摆动减速器的中心轴线。

此外，据此，来自于驱动电机的旋转通过输出齿轮、中间齿轮、第二外部齿轮传递到单个的旋转的圆筒形元件，此后，旋转扭矩通过旋转的圆筒形元件的第一外部齿轮、输入齿轮传递到所有的曲柄销，同时将旋转扭矩大致相等地分配到它们。

发明内容

本发明解决的问题

然而，根据背景技术中的工业机器人的摆动部分的结构，为了通过第二元件以可旋转的方式支撑中间齿轮，必须借助一对轴承来支撑中间齿轮，以及将这对轴承组装到第二元件，此外，为了避免输入齿轮与中间齿轮两者之间的干涉，必须使旋转的圆筒形元件穿过偏心摆动减速器的内部，该圆筒形元件在其一端设置有与输入齿轮相啮合的第一外部齿轮，以及在其另一端设有与中间齿轮相啮合的第二外部齿轮，由此，产生了问题，即组装操作变得麻烦，而且旋转的圆筒形元件的尺寸加大(其轴向长度被延长)，从而会使得制造成本增加。

本发明的目标是提供一种工业机器人的摆动部分的结构，其能便于组装操作并且能够被低成本地制造。

解决方法

该目标可以通过一种工业机器人的摆动部分的结构来实现，其包括：工业机器人的第一元件和第二元件；设置在第一元件和第二元件之间的偏心摆动减速器，该减速器具有两个或更多的曲柄销，以及降低提供给曲柄销的旋转速度，以将该旋转传递到第二元件，从而以低于第一元件的速度的速度转动第二元件；输入齿轮，分别连接在所有曲柄销的输入侧端部；圆柱齿轮，其与偏心摆动减速器的中心轴线同轴并且与所有的输入齿轮相啮合；中间齿轮，由曲柄销中的一个特定曲柄销的输入侧端部以可旋转的方式支撑，以在轴向上远离输入齿轮并且与圆柱齿轮相啮合；以及输出齿轮，在输出轴上与中间齿轮相啮合，并且包括驱动电机，该驱动电机设置成在径向上以一个预设距离远离偏心摆动减速器的中心轴线。

发明优点

根据本发明，用来将驱动电机的输出轴(输出齿轮)的旋转传递到圆柱齿轮的中间齿轮被曲柄销中的一个特定曲柄销的输入侧端部以可旋转的方式支撑，并且由此，中间齿轮可以仅由该特定曲柄销支撑，此外，一个特定曲柄销的输入侧端部被设置成中间齿轮和输入齿轮在轴向上相互远离，并且由此，与中间齿轮及输入齿轮均发生啮合的圆柱齿轮的在轴向上的长度足以达到或多或少长于两个齿轮的远侧端部之间的距离的程度，由此，组装操作变得便利并且制造成本会变得低廉。

此外，当构造如下结构时，即中间齿轮设有在轴向上相互远离的小直径齿轮部分和大直径齿轮部分两个齿轮部分，大直径齿轮部分的齿顶圆经过圆柱齿轮的内缘面的附近，分别地，驱动电机的输出齿轮与大直径齿轮部分相啮合，且圆柱齿轮与小直径齿轮部分相啮合，在以当前值保持圆柱齿轮的内直径的同时，可增加输出齿轮和圆柱齿轮之间的减速比。

此外，当构造如下结构时，即圆柱齿轮设有在轴向上相互远离的小直径齿轮部分和大直径齿轮部分两个齿轮部分，分别地，所有的输入齿轮都与小直径齿轮部分相啮合，并且中间齿轮与大直径齿轮部分相啮合，相比较圆柱齿轮在轴向上的任意位置由恒定直径构成的情况，输出齿轮和圆柱齿轮之间的减速比能够增加。

此外，当构造如下结构时，即驱动电机连接到第二元件，并且一个特定曲柄销的输入侧端部由第二元件以可旋转的方式支撑，输出齿轮和中间齿轮的啮合能够进入已矫正状态，而不会撞击偏心摆动减速器和第二元件之间的定位销。

附图说明

[图1]图1为示出本发明的实施例1的正视截面图。

[图2]图2为图1中沿着线I-I的截面图。

[图3]图3为图1中沿着线II-II的截面图。