[发明专利]具有补偿重量普遍存在的平衡器的装载货物机器人

说明书

本发明涉及一种用于装载货物的机器人，特别是一种具有补偿货物重量普遍存在的平衡器的装载货物机器人，这样该机器人在装载笨重货物时不会跌倒。

在工业领域，为了高效率地运输产品生产所需要的货物，使用各种各样的装载货物的机器人。通常，这样一个机器人包括一个用于机器人自身操作的机器人主体和一个安装在该机器人主体上的承载板，在承载板上装载货物。该承载板在装载过程中从机器人的主体向外移动并处于装载位置，这样工人能够容易地将货物装载到机器人上。工人将货物装上位于装载位置的承载板上。如果装完货物，承载板就移回机器人主体的上部。然后，已经装载了货物的机器人移到理想位置卸货。否则，机器人主体将载有货物的承载板移到理想的位置。这时，承载板如上所述移回到装载位置，这样工人可以容易地卸下货物。

在如上所述的常规装载货物机器人中，当诸如液晶显示(LCD)板托架或平板显示器托架之类的笨重货物装载在承载板上时，就会由于货物的重量施加到机器人上一个很大的力。这样，当重量相对于承载板无处不在时，机器人就可能跌倒。尤其是，装载货物的运动的机器人就如同一辆没有固定到地面上的无人驾驶的汽车，当一个大的力作用于该机器人上时，机器人就可能跌倒。

为了解决上述问题，本发明的一个目的就是提供一种装载货物的机器人，它用于补偿当货物放置到承载板上时所产生的重量的普遍存在，这样就避免了机器人跌倒，并且即使在机器人上装载重物时，装载工作也很稳定。

为了实现本发明的上述目的，所提供的装载货物的机器人包括：一个机器人主体；一个承载部分和一个承载板，该承载部分具有固定在机器人主体上的固定部分，该承载板的装载位置在离开机器人主体的装载位置间移动；一个接近机器人主体而又与机器人主体分开安装的平衡器；一个用于驱动平衡器以与机器人主体接近而又与机器人主体分开的驱动器；以及一个用于控制驱动器的控制器，这样为了补偿承载板上货物重量的普遍存在，平衡器在承载板移向装载位置时向承载板运动方向的反方向移动。

这里，驱动器包括：一个与平衡器相连的齿条；一个与齿条螺旋啮合的小齿轮；以及一个用来向前和向后驱动小齿轮的驱动电机。最好还包括一个承载部分驱动装置，用来驱动承载板在固定部分和装载位置之间移动。控制器控制驱动器和承载部分驱动装置与承载部分联锁以驱动平衡器。

通过结合附图详细描述本发明的结构和操作，本发明的目的和其它优点将更为明显，其中：

图1和图2是本发明装载货物机器人的透视图；

图3是图1和图2中所示装载货物机器人的局部放大图；

图4是图3的俯视图；

图5是本发明另一实施例的装载货物机器人的俯视图；以及

图6是图5动力传输部分的侧视图。

下面参照附图详细描述本发明的最佳实施例。

如图1和图2所示，本发明的装载货物机器人包括：一个机器人主体10、一个承载部分40和一个平衡器50。图1和图2分别示出了一种承载部分40放置在机器人主体10的上面的状态和一种承载部分40从机器人主体10中伸出的状态。

机器人主体10用作支撑承载部分40的基座。为了容易移动，在机器人主体的下侧装有多个车轮13。在机器人主体10内部装有机器人运动和控制机器人操作的控制器所必需的动力传输装置。在机器人主体10的上表面安装有一个用来起固定支撑承载部分40的固定部分功能的固定板30。承载部分40安装在固定板30的上面。

承载部分40包括顺序一个叠在一个上面的第一、第二和第三板41、42和43。板41，42和43通过在各自接触位置上的导向槽47和导向挡边48一个接一个地可滑动连接。这样，承载部分40的各个板41，42和43在如图1所示的板41，42和43顺序叠放在机器人主体10上的状态和如图2所示的板41，42和43从机器人主体10伸出使得第三板43移到预定位置(称为装载位置)的状态之间移动。

第三板43是承载板，货物25置于其上。当工人将货物装载在承载板43上或把货物从承载板43上卸下时，他或她操纵承载部分40使得承载板43如图2所示伸出到装载位置，有利于装载工作。

平衡器50包括一对从机器人主体10向外被可移动地支撑着的杆54和安装在杆54外端中的平衡轴台53。该平衡轴台53为了达到预期目的由重的材料做成。平衡器50能够相对于承载部分40的方向与承载部分40的运动方向在同一条直线上向相反方向移动。平衡器50的运动在安装于机器人主体10中的驱动机构的控制之下。平衡器50补偿了承载部分40所载货物重量的普遍存在。后面将描述这一原因。