[发明专利]建筑机械的范围限制挖掘控制装置

权利要求书

1.一种建筑机械的范围限制挖掘控制装置，建筑机械具有：由包括可以沿上下方向转动的第1和第2前部构件(1b、1a)在内的多个前部构件(1a～1c)所构成的多关节型前部装置(1A)，包括驱动前述第1和第2前部构件的第1和第2液压执行器(3b、3a)在内的多个液压执行器(3a～3f)，包括指示前述第1和第2前部构件的动作的第1和第2操作机构(14b、14a；4b、4a)在内的多个操作机构(14a～14f；4a～4f)，包括根据前述第1和第2操作机构的操作来驱动、并控制向前述第1和第2液压执行器所供给的压力油的流量的第1和第2液压控制阀(15b、15a；5b、5a)在内的多个液压控制阀(15a～15f；5a～5f)；范围限制挖掘控制装置设置在上述建筑机械中，其备有：

计算由前述多个操作机构中的至少前述第1操作机构(14b；4b)所致前述前部装置(1A)的移动速度(b；Vc)的第1运算机构(9e；90d)，以及

计算随着前述前部装置接近设定范围的边界而绝对值变小的限制值(a；h；f(Ya))的第2运算机构(9c；90e)，

用在前述第1运算机构中所计算的前部装置的移动速度和在前述第2运算机构中所计算的限制值，修正前述多个操作机构中的至少前述第2操作机构(14a；4a)的操作信号，以便随着前述前部装置接近前述设定范围的边界，减小接近该边界方向的移动速度，朝沿边界的方向移动的信号修正机构(9f～9j；9f～9Bi、12；90e～90k、12)；其特征在于，备有：

检测作用在前述前部装置(1A)上的负载的第1检测机构(41a)；以及

根据由前述第1检测机构所检测的负载的大小来修正前述限制值(a；h；f(Ya))的限制值修正机构(9l；9Cl)。

2.权利要求1中所述的建筑机械的范围限制挖掘控制装置，其特征在于，前述限制值修正机构(9l；9Cl)，修正成随着在前述第1检测机构(41a)中所检测的作用于前部装置(1A)上的负载加大，使限制值(a；h；f(Ya))在离前述设定范围的边界更近的位置上起作用。

3.权利要求1中所述的建筑机械的范围限制挖掘控制装置，其特征在于，前述第1检测机构(41a)所检测的作用在前述前部装置(1A)上的负载，是前述第1液压执行器(3b)的负载压力。

4.权利要求1中所述的建筑机械的范围限制挖掘控制装置，其特征在于，前述第1检测机构(41a)所检测的作用在前述前部装置(1A)上的负载，是前述第2液压执行器(3a)的负载压力。

5.权利要求1中所述的建筑机械的范围限制挖掘控制装置，其特征在于，在前述限制值修正机构(9l)中所修正的限制值，是接近前述设定范围的边界的方向的速度的限制值(a；f(Ya))，前述信号修正机构(9f～9j；9f～9Bi、12；90e～90k、12)修正前述第2操作机构(14a；4a)的操作信号，以便使前述前部装置(1A)的速度的接近前述设定范围的边界的方向的分量不超过该限制值。

6.权利要求1中所述的建筑机械的范围限制挖掘控制装置，其特征在于，在前述第1运算机构(90d)中所计算的前部装置(1A)的移动速度，是前述前部装置的目标速度(Vc)，在前述限制值修正机构(9Cl)中所修正的限制值，是用来修正前述前部装置的目标速度的接近前述设定范围的边界的方向的分量的系数(h)，前述信号修正机构(90e～90k、12)修正前述第1和第2操作机构(14b、14a；4b、4a)的操作信号，以便可以得到具有由此一系数所修正的速度分量的前部装置的目标速度。

7.权利要求1中所述的建筑机械的范围限制挖掘控制装置，其特征在于，在前述第1运算机构(90d)中所计算的前部装置(1A)的移动速度，是前述前部装置的目标速度(Vc)，在前述限制值修正机构(9Cl)中所修正的限制值，是前述前部装置的目标速度的接近前述设定范围的边界的方向的分量的限制值(f(Ya))，前述信号修正机构(90e～90k、12)修正前述第1和第2操作机构(14b、14a；4b、4a)的操作信号，以便可以得到具有修正成不超过该限制值的速度分量的前部装置的目标速度。