[实用新型]激光导引式物料搬运、码垛装置

说明书

本实用新型涉及一种用于物料或工件的拆码、柔性搬运和码垛装置。

现有技术中，用于物料搬运的设备很多，如输送机、自动导引车(AGV)，机器人等。但都还存在一些不足之处：输送机一般只能沿固定路径输送，路径变化柔性差。自动导引车(AGV)虽为柔性输送系统，但由于其上无机械手，上、下料机构灵活性差，如果要求在输送时变化工件的姿态，则发生很大的不便。

本实用新型的目的是针对现有技术的不足，对自动导引车的机械部分进行改进与完善，提供一种既适合柔性输送路径，又能变化工件空间姿态，能对物料进行拆码、码垛的机械装置。

本实用新型的目的是这样实现的：包括自动导引车和机械手两个部分，自动导引车的导引机构采用激光导引技术，即构成激光导引车(LGV)，其特征在于激光自动导引车和机械手为空间有机叠合而成，激光自动导引车可作为固定平台，机械手带有可固定基座，激光自动导引车和机械手之间采用螺钉固定连接，机械手为六自由度关节型机械手。

下面结合附图及附图所示的实施例对本实用新型作详细说明，但本实用新型的内容不局限于附图所示。

图1为本实用新型的机械结构示意图；

图2为本实用新型的工作过程示意图。

附图所示的实施例中，本实用新型包括激光自动导引车和机械手两部分，激光自动导引车由车体14，从动轮15，驱动前轮1，缓冲阻碍栏2，急停按钮3，电池侧盖板4，主控板5，激光扫描头6和工作台13组成，驱动前轮1与从动轮15固定在车体的底座上，缓冲阻碍栏2设在安装在车体14靠驱动前轮1一侧，激光扫描头6置于主控板5的上方。机械手包括配重块7，连杆机构8，小臂9，手爪10，大臂11和固定基座12，机械手整体通过固定基座12用螺栓与自动导引车固定连接，机械手可采用六关节轴，六关节轴的工作范围和最大速度分别如下：  关节轴       工作范围    最大速度1、C旋转         360°             115°/秒2、B手臂         210°             115°/秒3、A手臂         120°             115°/秒4、D腕           400°             280°/秒5、E弯曲         240°             300°/秒6、P扭转         600°             300°/秒

本实用新型的控制部分是采用瑞典ABB公司生产的旋转编码器控制装置。

本实用新型的的工作过程如图2所示，下层的激光自动导引车接到指令后，按规定路径运行到指定的地点停下，等待上层的机械手取工件，机械手根据现场信号和事先设定好的程序取工件或对工件进行拆码，待工件取完毕后，下层的激光自动导引车按规定路径再运行到工件堆放指定地点停下，上层机械手再将工件放下或对工件进行堆码，本实用新型可如此循环工作。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：

将六自由度机械手叠于激光自动导引车上，激光自动导引车能在地面上行走，具有平面柔性行走路径，同时，其上的机械手能完成旋转，径向移动、夹(吸、抓)起物料或工件，手爪放松，复位等各种规定动作，并可按实际需要，改变工件的姿态，完成工件的空间柔性搬运。所采用的六关节轴机械手能在一个大的空间范围内搬运达十公斤的载荷，能对工件进行拆码和码垛。本实用新型占地面积小，结构简单合理，调试维修方便。激光自动导引车仅在机械手取放工件时运行才稍有中断，而工件的定位，以及工件姿态的调整，均可在激光自动导引车的行进中同时进行，缩短了工件的搬运时间，提高了系统的工作效率。