[实用新型]仿生四腿步行机构

说明书

本实用新型涉及一种可有效驱动四腿仿生动物四腿作出平衡、协调、可靠步行动作的仿生四腿步行机构。

现有的仿生动物的机械结构，在四条腿作迈腿动作时常发生使四条腿配合不协调，容易发生摇摆，使行走时出现不平稳现象，不能够达到可靠行走的目的、从而使仿生动物失真。    

本实用新型的目的在于克服现有技术中的不足而提供一种使四腿仿生动物行走时能够平稳、动作协调、不会发生倾倒现象和形象逼真的仿生四腿步行机构。

本实用新型的目的是这样实现的：由电机、减速器、联轴器和中心轴组成，在中心轴上固装有四套大齿轮分别带动固装在曲拐轴上的四套小齿轮运动，曲拐轴又分别驱动安装在其上的仿生腿作提腿和迈步动作，在各套大小齿轮上均装有间歇机构，大齿轮的有效齿数为小齿轮齿数的四分之一，同小齿轮齿数相同。

本实用新型具有使仿生动物的仿生四腿在行走时能够平稳、动作协调和不会发生倾倒的优点，同时还具有形象逼真、可靠性强、结构简单、成本低的优点。

下面结合附图对本实用新型作进一步说明。

图1为本实用新型的传动机构图。

图2为本实用新型的间歇机构剖视图。

图3为本实用新型的间歇机构主视图。

如图1所示，本实用新型由电机1、减速器2、联轴器3和中心轴4组成，在中心轴上安装有四套大齿轮5₁、5₂、5₃、5₄分别带动安装在曲拐轴8₁、8₂、8₃、8₄上的小齿轮6₁、6₂、6₃、6₄运动，曲拐轴又分别驱动安装在其上仿生腿7₁、7₂、7₃、7₄作提腿和迈步动作，在各套大小齿轮上均装有间歇机构，大齿轮的有效齿数仅为小齿轮齿数的四分之一，同小齿轮齿数相同。

当中心轴每转动一次，就分别驱动四只小齿轮各转动一次，如当曲拐轴8₁在转动时，行走腿7₁作提腿和迈步前进动作，而其它三个小齿轮暂不转动，以此顺序轮流运转，即可达到仿生动物四腿行走的效果。

主动大齿轮5的名义齿数是被动小齿轮6的4倍，但仅留有相当小齿轮6的齿数，剩余齿全部从齿根部铲掉，即在大齿轮上只有一部分齿，其余为光面，并在大齿轮上安装上缺口圆盘11，缺口圆盘缺口处为大齿轮剩余齿，同时在小齿轮6上安装有钟形锁位板10与缺口圆盘相配合，因大齿轮上带有的光面缺口圆盘与小齿轮6上的钟形锁位板滑动配合，使小齿轮不能转动。在大齿轮剩余齿两边安装有拔辊12，当大齿轮5不停地回转，拔辊12进入锁位板10的渐伸线槽里时，开始以加速度拨动小齿轮6，使大齿轮和小齿轮作无冲击的啮合，直到小齿轮转动一周；在另一边的拔辊与渐伸线槽以减速度与大齿轮啮合脱开，并代之由圆盘11和锁位板10啮合锁位小齿轮6；使小齿轮每转一周后停歇。