[发明专利]货板卸货的方法与装置

权利要求书

1.用于从货板上卸下堆叠在货板上、带有平面隔层的剪裁块垛的方法，在该方法中，一个安装在可移动抓料头上、大致对准水平方向的切入工具则定位在剪裁块垛的前面，并且被大致水平地推到剪裁块垛的下面，在这种情况下控制抓料头的移动，就把剪裁块垛从隔层上取下，该方法的特征在于，对切入工具正常插入在剪裁块垛与隔层之间的过程进行检测，并且产生一个与切入过程的经过和(或)结果有关的功能信号。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，由于检测了未正常进行的切入过程的，因而产生一个故障信号作为功能信号，并且根据这一故障信号为了排除故障而停止了抓料头的继续移动。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，使切入工具在剪裁块垛前面定位，搁在隔层上。

4.如权利要求1至3之一所述的方法，其特征在于，切入工具在剪裁块垛下面首先抬起一小段距离，然后在抬起切入工具之后检测隔层的位置，并且产生一个与隔层的位置有关的功能信号。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，检测在抬起的切入工具时的隔层的位置，并且当切入工具把隔层一起抬起的时候，就产生一个故障信号。

6.如权利要求4或5所述的方法，其特征在于，为了检测隔层的位置使切入工具抬高约10mm。

7.如权利要求4至6所述的方法，其特征在于，隔层的位置由光学检测。

8.如权利要求4至6所述的方法，其特征在于，隔层的位置由气动或机械检测。

9.用于从货板上卸下堆叠在货板上，带有平面隔层的剪裁块垛的装置，带有一个可移动的抓料头和一个布置在抓料头上并大致呈水平方向的切入工具，后者通过抓料头的移动就可以定位在剪裁块垛的前面，并且借助于大致水平的移动可以插入到剪裁块垛与隔层之间以便抬起剪裁块垛，还通过抓料头的移动，把已被抬起的剪裁块垛从隔层上取下，该装置的特征在于，在抓料头上有一台用于检测切入工具(17、18)在剪裁块垛(2.1)和隔层(3)之间正常插入的装置(26)，而且这台检测装置(26)与一台根据切入过程给出功能信号的数据处理装置(31)联通。

10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，检测装置(26)具有工具(27、28、29)用于检测隔层(3)的位置并产生对应于隔层位置的功能信号。

11.如权利要求9或10所述的装置，其特征在于，将一个对准隔层(3)的位置传感器(27)作为检测装置(26)安装在抓料头(6)上。

12.如权利要求11所述的装置，其特征在于，设计和布置位置传感器(27、28、29)，可以检测隔层(3)在切入工具(17、18)下面的位置。

13.如权利要求9至12所述的装置，其特征在于，在抓料头(6)上提供一个对准隔层(3)的光学探测器(27、28、29)作为位置传感器(28)，探测器带有一个光源和一个接收光源在隔层(3)上的反射光线，并且给数据处理装置(31)传出相应位置信号的传感器。

14.如权利要求9至13所述的装置，其特征在于，提供一个当切入工具(17、18)插入在剪裁块垛(2.1)与隔层(3)之间后，把抓料头(6)向上移动到一个中间位置的驱动装置；提供一个在到达中间位置之后通过位置传感器(26)引发对隔层(3)位置的检测，并形成代表隔层(3)位置的位置信号的检测装置；并且数据处理装置(31)设计成把位置信号加工为代表于隔层(3)位置的功能信号。

15.如权利要求9至14所述的装置，其特征在于，在抓料头(6)上提供一个对准隔层(3)的气动压力传感器或者一个机械探测器作为位置传感器。

16.如权利要求15所述的装置，其特征在于，提供一个根据其在隔层(3)上的位置形成并检测其阻滞压力的压力传感器作为气动压力传感器。