[实用新型]无齿纯滚动内啮合行星减速机

说明书

本实用新型涉及一种内啮合行星减速机。

在目前现有的较为先进的各种减速机中，速比范围比较大，结构较紧凑，传动效率比较高的主要有摆线针轮行星减速机、渐开线少齿差行星减速机和谐波减速机等几种主要类型。这几种减速机在速比大、体积小、效率高等方面与其它减速机相比，均具有较多的优越性。但这几种减速机均必须以齿轮作为减速传动的基本元件。因此必须用专门的齿轮加工设备进行齿轮加工，对齿轮的加工精度要求较高，加工难度较大，生产成本较高。此外，在目前现有的各种减速机的传动过程中，均无法避免滑动摩擦：（1）摆线针轮行星减速机在没有针齿销套的情况下，摆线轮和针齿销之间是滑动摩擦；在有针齿销套的情况下，虽然摆线轮和针齿销套之间是滚动摩擦，但在销套和针齿销之间却是滑动摩擦；（2）谐波减速机在谐波发生器的齿圈和柔轮的啮合过程中存在滑动摩擦；（3）渐开线少齿差行星减速机，以及其它各种形式的齿轮传动，在其啮合过程中也存在滑动摩擦。滑动率的大小与设计参数有关，滑动率高的可能达到8以上，在中国专利86200498.5和88213433.7中提出的渐开线少齿差行星减速机，其滑动率可低至0.05左右，最低可达到0.01以下，这是目前齿轮传动中滑动率达到的最低限度，但从理论上看，滑动摩擦仍然不可避免。总之，现有技术存在的缺点是齿轮加工难度大，成本高，存在滑动摩擦损失。

本实用新型的目的是提供一种加工简易，且从理论上其减速传动为滚动摩擦的减速机。

本实用新型的原理是在少齿差行星减速机的基础上，将齿数增加到无限大，而将模数减小到无穷小，从而得到一种以光滑的行星轮外圆表面与圆环内圆表面互相滚动为基础的内啮合行星减速机。其减速传动在理论上为纯滚动。由于行星轮的外径和圆环内径可以相差甚少，因此可以获得大速比减速传动。对于只有一组行星轮传动的N型减速机，其减速比为：

i= (D₁)/(D₂-D₁) ……（1）

式中D₁为行星轮外径，D₂为圆环内径。

对于具有两组行星轮进行差动传动的NN型减速机，其减速比为：

……（2）

式中D₁为输入行星轮外径，

D₂为固定圆环内径。

D₃为输出行星轮外径，

D₄为回转圆环内径。

本实用新型的目的是这样实现的：

本实用新型是由电动机，偏心套，行星轮，圆环，钢球，输出轴和园形浅坑所组成，其特征在于无齿行星轮与园环相啮合，在电机轴上固定有偏心轴，由于偏心轴的作用，使无齿行星轮沿园环内表面滚动而实现减速传动。

为了避免减速机在运载时，行星轮与园环间出现打滑现象，在行星轮的外表，采用一种具有弹性而耐磨的材料制成。这种材料可使用橡胶、工程塑料或其它具有弹性的柔性材料，其外径比计算外径略大，使其在偏心轴的作用下，紧压在园环内表面上，并产生微小弹性变形，以保证必要的压力，同时使其在零件磨损时能自动进行补偿。

为了增加摩擦力，减少对轴和轴承产生的径向压力，可将行星轮和圆环的工作表面制成带有若干具有三角形或梯形截面的环形槽互相嵌合，如带槽的摩擦轮；也可将其中一个表面滚花，而另一表面用弹性材料制成，互相紧压在一起。

本实用新型可制成以输出轴为输出端的减速机构，也可制成以外壳为输出端的减速机构，还可制成具有这两种可选择输出端的减速机构。

本实用新型的进一步改进是在输入轴的偏心部分再增加一个偏心套，此偏心套可在偏心轴上自由旋转。当偏心套与偏心轴的相位发生变化时，总的偏心距最小时应略小于计算偏心距，总偏心距最大时应大于计算偏心距。运转时偏心套将自动旋转到使行星轮紧压在圆环内表面的位置，并对圆环产生足够压力。当零件磨损时，偏心套将自动改变其相位，使磨损量得到补偿。在此情况下，若将行星轮和园环均用刚性材料制成，也可保证产生足够摩擦力，避免打滑。

图1    以输出轴为输出端的N型减速机示意图。

图2    以外壳为输出端的NN型减速机示意图。

图3    具有可选择输出端并可调偏心距的NN型减速机。

下面结合附图实施例详细说明：