[实用新型]自动导向车辆系统的高精度定位移载装置

说明书

本实用新型涉及一种物料搬运机械的自动导向车辆系统的高精度定位移载装置。

广泛用在柔性加工系统（FMS）中作为自动物流手段的自动导向车辆系统，要求从自动导向车辆（AGV）向自动工件交换台（APC）和下面仓库托盘站（PS）之间高定位精度地双向移送可交换式工作台面，即装卡工件的专用托盘，其移送后在三维空间（前后、左右、上下）上的定位精度范围要求为±0.5～±1.5mm。仅靠电气控制使自动导向车辆蠕动停准，车体的一次定位精度范围一般只达到±5mm。现有二次定位技术中，其二次定位装置的构成是：车体上设置带有四个凹锥块的升降机构，同地面上认址点处固定设置的四个凸锥块相对应。自动导向车辆一次定位停车后将凹锥块同步下落，导入相应的凸锥块使车体纠偏移动，实现二次定位。其移载装置的构成是：车体上设置带有机动拨链的移载盘，拨链上设置一个可插入专用托盘拨耳槽中的链拨销。用移载盘或拨链移送专用托盘。现有技术不足之处是：

1、对一次定位精度的要求高，即必须保证车体上凹锥块和地面上凸锥块之间有限的导入范围；

2、实现二次定位的精度低。在将车体同地面之间精确定位后，还须将移载盘同车体之间以及对移载盘或链拨销的移动行程精确定位，才可保证移送对象－－专用托盘的二次定位精度；

3、用拨链移送托盘受限制。在须将托盘两次推拉长行程移送时，为确保链拨销可靠插入托盘拨耳槽中，必须使托盘上两个拨耳槽距同拨销运动轨迹距相等；

4、结构复杂耗能多。定位和移载是两套装置，分设动力；在车体二次定位过程中，须克服整车对地面的滑动摩擦阻力，才可拉动车体消除其导向平移误差；

5、在系统中安装调试工繁量大。柔性加工系统中一般都设有数十个乃至上百个交接专用托盘的认址点，必须逐个在每个认址点处安装调试地面设置的凸锥块，使之同相应台站之间和自动导向车辆之间精确定位。

本实用新型的目的就是提供一种新型二次机械定位移载装置，它由自动导向车辆上定位承接专用托盘的移载装置同地面上设置的工件交换台之间直接二次机械定位，而不是由车辆的车体同地面上的台站之间二次定。该装置可在车体上自由游动，其游动范围足以校正车体的一次定位偏差，确保二次定位精度的精确实现。

本实用新型所说的自动导向车辆系统的高精度定位移载装置，主要由支承盘（17）、游动盘（3）、移载盘（4）和专用托盘（6）以及分别装设在移载盘与地面台站上的定位副组成；支承盘（17）位于车体（22）上，它和车体（22）之间设有高度调节螺钉组（15）和对中调节螺钉组（16）；游动盘（3）位于支承盘（17）上，其下部安装有一张紧机构（18）和一万向平移机构（14），上部安装有移载盘推移机构（8）；移载盘（4）位于游动盘（3）上，其上安装有两个链轮（23）、（24）和一个带有长拨销（10）和短拨销（5）的机动链条（7），移载盘两侧各有一个由小滚轮组构成的导轨（20），每一导轨的端部有一平面定位滚轮（11）和一高度定位滚轮（12）；滚轮（11）、（12）与地面台站上的V形块（2）构成定位副；专用托盘（6）位于移载盘（4）上，其上设有一高拨耳（9）和一低拨耳（9′）。

由此构成的自动导向车辆系统的高精度定位移载装置，不仅移载灵活、可靠，而且二次定位精度高，定位可靠，在实际应用中具有结构简单、安装方便，功能耗能低，对一次定位要求低，适用面广等优点。

下面将结合附图详述本实用新型的实施例：

图1：本实用新型的主视图，

图2：本实用新型的俯视图，

图3：本实用新型的侧视图，

图4：长拨销、高拨耳结构图，

图5：短拨销、低拨耳结构图，

图6：平行四杆张紧机构结构图，

图7：X－Y坐标滑轨的主视图；

图8：图7的侧视图。

如图1、2、3所示，本实用新型上部设有移载盘（4），盘上装有由小滚轮组构成的用以定位承接专用托盘（6）的一对导轨（20）和拨动专用托盘沿移载盘导轨移动的机动链条（7），链条上设有一个长拨销（10）和一个短拨销（5）。在导轨（20）的两端各装有一个平面定位滚轮（11）和一个高度定位滚轮（12）。滚轮组（11）、（12）和地面台站上的V形块（12）构成定位副。V形块（2）装设在地面台站上朝向自动导向车辆的导轨端部，V形块的两侧面用以同移载盘上的平面定位滚轮（11）配合，保证专用托盘的二次高精度平面定位，V形块下部的斜坡和平面支承面用以同移载盘上的高度定位滚轮（12）配合，保证专用托盘的二次高精度高度定位。该定位副除了为上述的滚轮组－V形块型外，还可以是凸锥－凹锥型、球－V形槽型等。