[发明专利]滑移转向车辆的摆动控制系统

说明书

本发明涉及一种滑移转向车辆（Skid    steer    vehicle）的摆动（pitching）控制系统，用来抑制滑移转向车辆在转弯和直线行驶过程中容易发生的摆动。

滑移转向车辆靠它的左侧和右侧驱动轮转动的差别转变方向。在滑移转弯时，滑移转向车辆的驱动轮处于滑移状态;因此轮胎发生变形，并且产生蠕动（stick-slip）运动，使得车体在所谓的摆动中发生振动。车体的振动使得驾驶员难以适当地控制操纵杆，因此滑移转向车辆的摆动就继续存在，且摆动的程度增大。

一般说，滑移转向车辆的轮距小，以具有高的转弯性能;因此，甚至在直线行驶过程中，滑移转向车辆也易于发生摆动。如通常所知道的，重量分布比愈接近一，摆动的程度愈大。因此，常规的作法是对滑移转向车辆的几何形状进行设计，通过增加后轮上的空载分布重量来提高其转弯性能;但是这又使反向行驶不安全。此外，虽然在空载状态滑移转向车辆的重心偏向于车辆的后部，但当滑移转向车辆装载时，这个重心就向前移动，因此装载重量分布比接近于1.0，于是摆动的程度增大。

在滑移转向车辆转弯和直线行驶时，发生摆动不但使驾驶员感到不舒适、不平稳，而且会造成滑移转向车辆倾翻。因此，为了安全行驶，必须抑制滑移转向车辆的摆动。

因此，本发明的一个目的是消除常规的滑移转向车辆所遇到的上述问题。

本发明的另一个目的是提供一种抑制滑移转向车辆摆动的新型控制系统。

本发明的再一个目的是提供一种抑制滑移转向车辆摆动的自动系统，以减轻由于摆动的不利影响给驾驶员带来的精神压力，并提高车辆的机动性和安全性。

为了达到本发明的上述目的，本发明提供了一种控制滑移转向车辆摆动的系统，该系统包括一个车体，一组安装在车体一侧的右侧驱动轮，一组安装在车体另一侧的左侧驱动轮，用于驱动该组右侧驱动轮的第一驱动装置，用于驱动该组左侧驱动轮的第二驱动装置，以及一组设置在车体驾驶室内的第一和第二操纵杆，该控制滑移转向车辆摆动的系统还包括：

产生检测信号的装置，该检测信号表示当上述滑移转向车辆为某种行驶方式（包括直线行驶和滑移转向转弯行驶）时对上述滑移转向车辆摆动的检测情况。

产生控制信号的控制装置，该控制信号包括根据从上述产生检测信号装置来的检测信号而产生的摆动抑制信号，上述控制装置同时把上述控制信号分别传送到上述右侧和左侧驱动装置，直到上述滑移转向车辆摆动被抑制为止。

从下面结合附图对实施例的叙述中，将使本发明更清楚，其中：

图1概略地示出了结合本发明的滑移转向车辆的驱动系统;

图2是一个斜盘驱动器的液动循环管路图;

图3是一个表示在本发明的第一个实施例中摆动控制系统电气结构的方框图;

图4概略地示出了另一个滑移转向车辆的驱动系统;

图5是一个表示在本发明的第二个实施例中摆动控制系统电气结 构的方框图;

图6是一个表示在本发明的第三个实施例中摆动控制系统电气结构的方框图;

图7是一个表示在本发明的第四个实施例中摆动控制系统电气结构的方框图;

图8是一个表示在本发明的第五个实施例中摆动控制系统电气结构的方框图;

图9是一个表示在本发明的第六个实施例中摆动控制系统电气结构的方框图;

图10（a）和10（b）是表示第六个实施例中摆动控制系统动作顺序的流程图;

图11、12（a）、12（b）、13（a）、13（b）和14（a）到14（d）是分别表示各种方式的波形控制操作的时间图。

考虑图1，图中示出了一个装有轮的滑移转向车辆驱动系统。分别驱动左侧驱动轮1和右侧驱动轮2的左侧和右侧驱动单元，包括左侧和右侧变量泵4和5;变量泵4和5由作为原动机的发动机3驱动，左侧和右侧液压马达6和7可经操作而分别连到左侧驱动轮1和右侧驱动轮2上。变量泵4和5将工作液体分别供到液压马达6和7，以驱动液压马达6和7。液压马达6和7各自的旋转力，通过链轮8a和链条8b分别传递到驱动轮1和驱动轮2。在这个实施例中，变量泵4和5是斜盘式（Swash    plate    type）液压泵;变量泵4和5的斜盘各自的倾斜角，由装在变量泵4和5上的斜盘驱动器9和10调节，以分别控制左侧液压马达6和右侧液压马达7的输出轴的转向和转速。虽然本发明采用发动机3作为原动机，但原动机 并不受限制，可以是任何适用于操纵驱动单元的原动机;如一个内燃机、一个外燃机或一个电动马达。变量泵4和5可以是弯轴型式和其它任何适宜的型式。