[发明专利]滑移转向车辆的摆动控制系统

权利要求书

1、用于控制一种滑移转向车辆摆动的系统包括有：一个车身本体，一组布置在该车身本体一侧的装有轮胎的右侧驱动轮，一组布置在该车身本体的另一侧的装有轮胎的左侧驱动轮，为驱动该组右侧驱动轮用的第一驱动装置，为驱动该组左侧驱动轮用的第二驱动装置，以及设在该车身本体的一个驾驶室内的一对第一和第二操纵杆；该系统特征在于：

产生检测信号的装置，该检测信号表示当上述滑移转向车辆为某种行驶方式时(包括直线行驶和滑移转向转弯行驶)对上述滑移转向车辆摆动的检测情况，该摆动是轮胎变形和车辆的窄轮距造成的；

产生控制信号装置，该控制信号包括根据从所述产生检测信号的装置来的检测信号所产生的摆动抑制信号；该控制装置同时把所述的控制信号分别传送到所述右侧和左侧驱动装置，直到所述滑移转向车辆的摆动被抑制住为止。

2、按照权利要求1的用于控制一种滑移转向车辆摆动的系统，其中所述的滑移转向车辆还包括装在该车身本体上的一个原动机，

其中所述的第一驱动装置包括：

一台左侧变量泵，由所述的原动机驱动;

一台左侧液压马达，连接到所述左侧变量泵，以便靠从左侧变量泵供给的工作液体来运行;以及

一台左侧驱动器，连接到所述左侧变量泵，用于改变所述的左侧变量泵的排液量，

其中所述的第二驱动装置包括：

一台右侧变量泵，由所述的原动机驱动;

一台右侧液压马达，连接到所述的右侧变量泵，以便靠从右侧变量泵供给的工作液体来运行;以及

一台右侧驱动器，连接到所述右侧变量泵，用于改变所述的右侧变量泵的排液量，

并且其中所述的左侧和右侧驱动器可经操作而连接到所述的控制装置，以便控制所述左侧和右侧液压马达各自的转动方向和转动速度，由此而抑制所述滑移转向车辆的所述摆动。

3、按照权利要求2的用于控制一种滑移转向车辆摆动的系统，其中该滑移转向车辆的所述原动机包括一个装设在该滑移转向车辆本体上的发动机。

4、按照权利要求1的用于控制一种滑移转向车辆摆动的系统，其中所述的第一驱动装置包括一台第一电动机，能为所述的一组左侧驱动轮提供可变的转动速度和方向;其中所述的第二驱动装置包括一台第二电动机，能为所述的一组右侧驱动轮提供可变的转动速度和方向。

5、按照权利要求4的用于控制一种滑移转向车辆摆动的系统，其中所述的第一电动机是连接到所述第一操纵杆上的，以便由该第一操纵杆可调节地操作，其中所述的第二电动机是连接到所述的第二操纵杆上，以便由该第二操纵杆可调节地操作。

6、按照权利要求1的用于控制一种滑移转向车辆摆动的系统，其中用于产生表示该滑移转向车辆摆动的检测信号的装置包括：

一个第一检测器，用于检测所述第一操纵杆的控制量;以及

一个第二检测器，用于检测所述第二操纵杆的控制量;所述的第一和第二操纵杆的每个控制量接受处理而分成一个基本信号和一个干扰信号，该基本信号表示该滑移转向车驾驶员操作的所述第一和第二操作杆之一的基本控制量，该干扰信号表示所述第一和第二操纵杆之一的干扰控制量，它是由于该滑移转向车的所述摆动造成的。

7、按照权利要求6的用于控制一种滑移转向车辆摆动的系统，其中所述每个第一和第二检测器的干扰信号接受一项处理，它包括相位控制和附加到相应基本信号上的处理;基本信号表示每个所述第一和第二操纵杆的基本控制量。

8、按照权利要求6的用于控制一种滑移转向车辆摆动的系统，其中用于产生表示所述滑移转向车辆摆动的检测信号的装置还包括：

一个第一检测器，用于检测在所述第一驱动装置和被该第一驱动装置驱动的所述左侧驱动轮的第一预定参数中的变化;以及

一个第二检测器，用于检测在所述第二驱动装置和被该第二驱动装置驱动的所述右侧驱动轮的第二预定参数中的变化。

9、按照权利要求8的用于控制一种滑移转向车辆摆动的系统，其中所述第一驱动装置和被该第一驱动装置驱动的所述左侧驱动轮的第一预定参数是该左侧驱动轮的转数;其中所述第二驱动装置和被该第二驱动装置驱动的所述右侧驱动轮的第二预定参数是该右侧驱动轮的转数。