[实用新型]一种机械臂执行机构及具有该机械臂的智能机器人

权利要求书

1.一种机械臂执行机构，其特征在于，包括安装连接座及安装设置在安装连接座上的视觉设备、自动握夹机构、自动抓夹机构和触屏部件，所述视觉设备用于工作使用时的视觉获取图像分析，所述自动握夹机构用于实现仿手掌握式取放动作，所述自动抓夹机构用于实现多种仿手指捏紧和松放动作，所述触屏部件用于工作使用时的触屏。

2.如权利要求1所述的一种机械臂执行机构，其特征在于，所述自动抓夹机构为一体式多功能抓夹动作的结构设置。

3.如权利要求1所述的一种机械臂执行机构，其特征在于，所述自动抓夹机构包括分别安装设置在安装连接座上的用于抓夹夹子类物体的夹子类抓夹机构、用于抓夹把手部件的把手类抓夹机构和/或用于抓夹旋扭物体的旋拧抓夹机构。

4.如权利要求3所述的一种机械臂执行机构，其特征在于，所述安装连接座包括连接接口、连接在连接接口下端的上座体和连接在上座体下端的下座体，所述视觉设备和夹子类抓夹机构分别安装设置在上座体的两垂直相邻的侧面上，所述旋拧抓夹机构对应安装视觉设备的一侧安装设置在下座体上，所述自动握夹机构安装设置在下座体上与旋拧抓夹机构相对的另一侧，所述把手类抓夹机构对应安装夹子类抓夹机构的一侧安装设置在下座体上，所述下座体上在对应把手类抓夹机构的一侧固定设有向下延伸的延伸连接板，所述触屏部件安装设置在延伸连接板的下部，其触屏操作端部朝向外侧。

5.如权利要求3所述的一种机械臂执行机构，其特征在于，所述夹子类抓夹机构包括固定安装设置在安装连接座上且具有两抓夹运动端的第一电动夹爪和分别固定在第一电动夹爪的两抓夹运动端上并且构造呈能够适应抓夹夹子类物体的夹嘴组件；和/或，所述把手类抓夹机构包括固定安装设置在安装连接座上且具有两抓夹运动端的第二电动夹爪和分别固定在第二电动夹爪的两抓夹运动端上并且设有抓夹防滑结构的夹爪组件；和/或，所述旋拧抓夹机构为气动三指柔性夹持爪；和/或，所述自动握夹机构包括固定安装设置在安装连接座上的气缸固定座、固定安装设置在气缸固定座上的带导杆气缸及分别固定安装设置在气缸固定座上和固定安装设置在带导杆气缸的导杆端部上的夹紧块，两夹紧块相对侧形成有弧形夹口。

6.如权利要求4所述的一种机械臂执行机构，其特征在于，所述夹子类抓夹机构包括固定安装设置在安装连接座上且具有两抓夹运动端的第一电动夹爪和分别固定在第一电动夹爪的两抓夹运动端上并且构造呈能够适应抓夹夹子类物体的夹嘴组件；和/或，所述把手类抓夹机构包括固定安装设置在安装连接座上且具有两抓夹运动端的第二电动夹爪和分别固定在第二电动夹爪的两抓夹运动端上并且设有抓夹防滑结构的夹爪组件；和/或，所述旋拧抓夹机构为气动三指柔性夹持爪；和/或，所述自动握夹机构包括固定安装设置在安装连接座上的气缸固定座、固定安装设置在气缸固定座上的带导杆气缸及分别固定安装设置在气缸固定座上和固定安装设置在带导杆气缸的导杆端部上的夹紧块，两夹紧块相对侧形成有弧形夹口。

7.具有权利要求1-6任意一项的一种机械臂执行机构的智能机器人，其特征在于，还包括智能移动底盘、搭载在智能移动底盘上多维移动装置，所述多维移动装置具有带动工作端，所述机械臂执行机构通过所述安装连接座连接在多维移动装置的工作端上。

8.如权利要求7所述的智能机器人，其特征在于，所述智能移动底盘为AGV行走底盘，和/或，所述多维移动装置为多轴机械臂。