[实用新型]介入手术机器人及其导丝、耗材组件和导丝位置识别装置

权利要求书

1.一种用于介入手术机器人的导丝，其特征在于，所述用于介入手术机器人的导丝(10)包括导丝本体(12)，所述导丝本体(12)包括在进行介入手术时能够穿行的穿行端以及在进行介入手术时能够被操作的操作端(120)，其中，所述导丝本体(12)的靠近所述操作端(120)的部分设置为标识部(122)，所述标识部(122)设置有用于反馈所述穿行端与套设在所述导丝(10)外的导管(24)的前端的相对位置的距离标识(14)。

2.根据权利要求1所述的导丝，其特征在于，所述导丝本体(12)包括导丝主体以及涂覆于所述导丝主体外壁上的亲水涂层，所述距离标识(14)印刷于所述亲水涂层上。

3.根据权利要求1或2所述的导丝，其特征在于，所述距离标识(14)包括能够反馈所述穿行端与所述导管(24)的前端的相对位置的标识刻度(140)。

4.根据权利要求3所述的导丝，其特征在于，所述标识刻度(140)包括能够反馈所述穿行端的初始位置的初始刻度(141)以及分别位于所述初始刻度(141)的两侧的负向刻度和正向刻度，所述负向刻度和所述正向刻度中的一者能够反馈所述穿行端相对于所述导管(24)后撤的长度，另一者能够反馈所述穿行端相对于所述导管(24)前进的长度。

5.根据权利要求3所述的导丝，其特征在于，所述标识刻度(140)包括沿所述导丝本体(12)的轴向设置的多个刻度线(143)和分别与相应的所述刻度线(143)相对应的多个刻度数字，所述刻度数字沿所述导丝本体(12)的周向环绕设置。

6.一种用于介入手术机器人的耗材组件，其特征在于，所述耗材组件包括导丝(10)、导管(24)和Y阀(41)，所述Y阀(41)用于装配所述导管(24)，所述导丝(10)能够穿入所述Y阀(41)的一条通路中并穿入所述导管(24)中，所述导丝(10)为权利要求1-5中任一项所述的导丝(10)，所述距离标识(14)的至少一部分位于所述Y阀(41)中。

7.一种用于介入手术机器人的导丝位置识别装置，其特征在于，所述导丝位置识别装置包括权利要求6中所述的耗材组件以及能够捕捉所述距离标识(14)的图像采集构件(22)。

8.根据权利要求7所述的导丝位置识别装置，其特征在于，所述图像采集构件(22)靠近所述距离标识(14)设置。

9.根据权利要求8所述的导丝位置识别装置，其特征在于，所述图像采集构件(22)设置于所述Y阀(41)的外部。

10.一种介入手术机器人，其特征在于，所述介入手术机器人包括机器人本体(40)，所述机器人本体(40)上设置有权利要求7-9中任一项所述的导丝位置识别装置。