[实用新型]一种清扫机器人卸料机构

说明书

本实用新型涉及一种清扫机器人卸料机构，属于环卫机器人技术领域，包括倾翻固定座和垃圾箱，还包括均固定在机器人本体内的固定支架一和固定支架二，固定支架二上铰接有举升执行器，固定支架一两端分别铰接有第一连杆和第二连杆，第一连杆和第二连杆的自由端均向下设置且均与倾翻固定座铰接，所述举升执行器设置在靠近第一连杆的一侧，且举升执行器自由端与第一连杆杆身铰接；所述倾翻固定座上铰接有倾翻执行器，倾翻执行器自由端与垃圾箱铰接，所述倾翻固定座上固定有推杆，推杆自由端与垃圾箱铰接。本实用新型在卸料过程中整机无需进行二次移动，降低了整机控制难度，且安全性好，效率高。

技术领域

本实用新型涉及一种清扫机器人卸料机构，属于环卫机器人技术领域。

背景技术

随着无人驾驶技术的不断进步，清扫机器人的智能化程度也随之不断提升，若能够实现自动清扫、卸料、充电、加水等功能，便可以基本上达到全流程无人化作业的效果，对于无人驾驶清扫机器人的实际落地运营具有里程碑的意义。

无人驾驶清扫机器人卸料环节的主要难点在于清扫机器人如何实现自动倾倒垃圾箱内的垃圾，目前主流的卸料方式包含如下几种：

方式一、直接将垃圾箱内的垃圾倾倒在垃圾池，再由人工进行清除，这种方式容易造成二次污染，且不利于实现全流程无人化运营；

方式二、制作专用的垃圾收集装置与清扫机器人的垃圾箱对接，这种方式需要一定的配套设施或基建改造，运营成本较高，对运营场所的原貌改动较大；

方式三、通过与普通标准660L垃圾桶对接，实现清扫机器人垃圾箱内垃圾的倾倒，这种方式简单、成本低廉。

目前市面上主流产品是采用方式三进行卸料，具体卸料过程为：

①清扫机器人在指定位置停稳；

②垃圾箱举升到一定高度；

③整机再次移动，直至贴近660L垃圾桶处停止；

④垃圾箱倾翻一定角度进行卸料。

为保证清扫机器人灵活机动，因此其一般体型较小，整机高度较低。卸料时清扫机器人需要将垃圾箱举升到660L垃圾桶的高度，如果此时整机进行二次移动，存在几点不足：

①整机重心不稳，控制难度增大，存在严重的安全隐患；

②箱体内垃圾容易掉落造成二次污染；

③卸料时间较长，效率较低。

因此急需进行改进。

实用新型内容

为了克服现有的清扫机器人卸料时整机重心不稳、容易造成二次污染、卸料效率低等的缺点，本实用新型设计了一种清扫机器人卸料机构，其在卸料过程中整机无需进行二次移动，降低了整机控制难度，且安全性好，效率高。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种清扫机器人卸料机构，包括倾翻固定座和垃圾箱，还包括均固定在机器人本体内的固定支架一和固定支架二，固定支架二上铰接有举升执行器，固定支架一两端分别铰接有第一连杆和第二连杆，第一连杆和第二连杆的自由端均向下设置且均与倾翻固定座铰接，所述举升执行器设置在靠近第一连杆的一侧，且举升执行器自由端与第一连杆杆身铰接；所述倾翻固定座上铰接有倾翻执行器，倾翻执行器自由端与垃圾箱铰接，所述倾翻固定座上固定有推杆，推杆自由端与垃圾箱铰接。

进一步地，所述倾翻固定座的中部固定有固定杆，所述固定杆自由端与垃圾箱铰接。

进一步地，所述第一连杆和第二连杆均沿杆身长度方向设置有若干个贯穿孔。

进一步地，所述垃圾箱上固定有铰接座，所述倾翻执行器、推杆和固定杆均与铰接座铰接。