[实用新型]一种液袋灯检机的自动上料装置及液袋灯检机

说明书

本申请涉及一种液袋灯检机的自动上料装置及液袋灯检机，自动上料装置包括上料皮带线、液袋翘头压平机构、视觉轮廓检测机构和上料机械手，液袋翘头压平机构包括升降气缸和透明压板，透明压板用于压平上料皮带线上的液袋，防止液袋的袋头翘头，视觉轮廓检测机构用于拍摄被压平的液袋，并计算获得液袋的轮廓，上料机械手用于根据视觉轮廓检测机构计算得到的液袋轮廓抓取液袋。本申请设置的视觉轮廓检测机构能够锁定液袋轮廓，上料机械手根据视觉轮廓检测机构计算得到的液袋轮廓就能准确抓取液袋，不再需要严格要求液袋的上料姿态，不再需要统一摆放，甚至可以随意摆放，可以直接与生产工序对接，实现生产和检测的全自动化，智能化程度更高。

技术领域

本申请涉及液袋灯检技术领域，尤其是涉及一种液袋灯检机的自动上料装置及液袋灯检机。

背景技术

在医药技术领域，越来越多的药厂使用液袋来代替玻璃药瓶，为了避免混有异物的液袋流入市场，在出厂前需要对液袋进行人工灯检，人工检测效率低，检准率也低，越来越难以适应大批量的药物生产。为此，有人开发出了可以自动上下料的液袋灯检机，比如公开号为CN113125451A、名称为“软袋智能灯检机”的中国发明专利申请，能实现液袋的自动上下料以及自动灯检，但是上料时需要在上料皮带线上设置挡块和袋口限位件，严格限定液袋的上料姿态，难以直接对接上一个生产工序，智能化稍有不足，有必要进一步改进。

实用新型内容

为了解决现有技术中液袋自动化上料时智能化不足的技术问题，本实用新型提供了一种液袋灯检机的自动上料装置及液袋灯检机。

一方面，本申请提供的一种液袋灯检机的自动上料装置采用如下的技术方案：一种液袋灯检机的自动上料装置，包括上料皮带线、液袋翘头压平机构、视觉轮廓检测机构和上料机械手，所述上料皮带线用于接收和传送液袋，所述液袋翘头压平机构包括升降气缸和透明压板，所述升降气缸用于带动透明压板升降，所述透明压板用于压平上料皮带线上的液袋，防止液袋的袋头翘头，所述视觉轮廓检测机构位于透明压板的上方，用于拍摄被压平的液袋，并计算获得液袋的轮廓，所述上料机械手用于根据视觉轮廓检测机构计算得到的液袋轮廓抓取液袋。

通过采用上述技术方案，本申请设置的视觉轮廓检测机构能够锁定液袋轮廓，上料机械手根据视觉轮廓检测机构计算得到的液袋轮廓就能准确抓取液袋，本申请不再需要严格要求液袋的上料姿态，不再需要统一摆放，甚至可以随意摆放，所以本申请的上料皮带线可以直接与生产工序对接，实现生产和检测的全自动化，当然也可以接收人工上料，并能接受人工上料的摆放误差，智能化程度更高。

优选地，所述视觉轮廓检测机构包括灯箱、光源、工业相机和判读模块，所述光源和工业相机均设置在灯箱内，所述光源用于为工业相机补光，所述工业相机用于拍摄上料皮带线上的液袋，所述判读模块用于分析和识别液袋的轮廓。

优选地，所述液袋翘头压平机构还包括液袋感应器，所述液袋感应器用于感应液袋，以在感应到液袋时启动升降气缸工作。

优选地，所述上料机械手包括机器人蜘蛛手和吸盘机械手，所述吸盘机械手设置在机器人蜘蛛手上，包括安装板、真空吸盘和手指气缸，所述真空吸盘和手指气缸均设置在安装板上，所述真空吸盘用于吸附液袋的袋身，手指气缸用于固定液袋的袋头。

通过采用上述技术方案，真空吸盘用于吸附液袋的袋身，手指气缸用于固定液袋的袋头，保证了袋头位置的确定性，在后序的对接和传递过程能顺利地进行，减少意外发生。机器人蜘蛛手灵活度高，自由度多，能够带着吸盘机械手准确地吸取液袋。

优选地，所述真空吸盘数量为多个，且呈两排布置。

通过采用上述技术方案，能更好吸附液袋，因为液袋为软袋，非常容易变形，防止液袋因单点吸附变形过大，影响定位和对接效果。

优选地，所述吸盘机械手上还设有侧面挡板，所述侧面挡板的下端为外八型。