[实用新型]一种四向穿梭式搬运机器人

说明书

本实用新型涉及一种四向穿梭式搬运机器人，属于自动化仓储物流技术领域。为解决现有四向搬运机器人受空间限制导致使用效果差，制造成本高的问题。本申请包括机架、升降机构、行走机构和动力机构，机架的四周安装有行走轮，行走轮包括主通道行走轮和副通道行走轮，行走机构包括传动组件、驱动组件和连接组件；传动组件设有两条交叉的传动轴，两条传动轴通过驱动组件分别与动力机构连接，用于驱动机架四周的行走轮，至少一条传动轴上设有传动副轴，避免行走轮在升降过程中与另一条传动轴发生冲突，提高机架的升降行程。在一侧的行走轮之间设置连接组件，实现行走轮经动力机构动力驱动进行同步转动行走，提高搬运机器人的使用范围。

技术领域

本申请涉及一种四向穿梭式搬运机器人，属于自动化仓储物流技术领域。

背景技术

随着土地成本和人工成本的上涨，密集仓储这一概念越来越受到物流公司和电商公司的关注。自动化立体仓库由于具有很高的空间利用率、很强的出入库能力，已成为企业物流和生产管理不可缺少的仓储技术，在汽车、化工、电子、烟草等行业的应用逐年增长。未来几年，自动化立体仓储系统的技术发展趋势之一表现为高速度、高效率、高密度。

为适应密集存储托盘货物，提高单位空间的存储货物的数量，就需要一款四向穿梭式搬运机器人来完成托盘货物的转运。市场上的四向穿梭式搬运机器人存在很多局限：如专利号为CN 212447846 U，名称为一种四向行走搬运车，通过设置两条传动轴驱动两个方向上的行走轮进行行走，实现搬运车的四向运动，每条传动轴驱动一侧的行走轮进行行走，构成单侧驱动行走方式。但此类搬运车在实际使用时，两条交叉的传动轴由于需要进行升降进行行走换向和顶升货物。由于四向搬运车为了在存储空间小的仓储系统内进行承重搬运，搬运车多设计为车架高度小，车架距离地面高度小的结构构造。由此会导致两条传动轴在升降过程中，会发生空间冲突，而为了避免传动轴发生冲突，现有的搬运车的升降行程较小，使用效果差。

另外此类搬运车由于采用的是单侧驱动行走方式，在仓储使用中，车架距离地面距离小，当地面出现高度变化时，搬运车的车架会出现单侧悬空，此时主动轮侧的车架由于悬空，而无法将动力传递至从动轮而导致机器人卡住不能移动的情况。并且现有的搬运车多采用八套螺杆升降机实现双向升降，成本较高，在实际案例中存在局限性，因此亟需一种搬运机器人来解决现有搬运机器人因空间限制导致使用效果差，制造成本高的问题。

实用新型内容

对现有技术中存在的问题与不足，本申请提供一种四向穿梭式搬运机器人，通过在机架行走方向的两侧行走轮之间设置连接组件，实现两侧行走轮同步转动行走，以解决机器人单侧悬空时，未悬空侧的行走轮能继续转动，进而带动机架继续行走。通过在两条交叉的传动轴的一条传动轴的两端设置传动副轴，以实现两条传动轴在升降过程中不会发生空间冲突，提高机架的升降行程，提高搬运机器人的使用范围。

为实现上述目的，本申请提供如下技术方案：一种四向穿梭式搬运机器人，包括机架以及设置在机架内的升降机构、行走机构和动力机构，升降机构和行走机构由动力机构控制运转，机架的四周安装行走轮；行走轮根据安装于机架不同方向分为主通道行走轮和副通道行走轮，行走机构包括传动组件、驱动组件和连接组件；主通道行走轮对称设置在机架在主通道运行方向的两侧，副通道行走轮对称设置在机架在副通道运行方向的两侧；主通道行走轮和副通道行走轮通过传动组件与动力机构连接；在机架至少一个运动方向上的两侧的行走轮之间连接有连接组件，用于该运动方向上的行走轮经动力机构动力驱动进行同步转动行走；

传动组件包括两条在空间上交叉的第一传动轴和第二传动轴，第一传动轴和第二传动轴通过驱动组件分别与动力机构连接，用于驱动机架四周的行走轮；第一传动轴和第二传动轴中至少一条传动轴的两端设有与该传动轴轴线不相同的传动副轴，传动副轴与行走轮相连，且传动副轴以及与之相连的行走轮由升降机构带动升降。

具体的，主通道行走轮与第一传动轴驱动连接，副通道行走轮与第二传动轴驱动连接；第一传动轴的两端设有与第一传动轴轴线不相同的传动副轴。