[实用新型]一种四向穿梭式搬运机器人

权利要求书

1.一种四向穿梭式搬运机器人，包括机架以及设置在所述机架内的升降机构、行走机构和动力机构，所述升降机构和行走机构由所述动力机构控制运转，所述机架的四周安装行走轮；其特征在于:

行走轮根据安装于机架不同方向分为主通道行走轮和副通道行走轮，所述行走机构包括传动组件、驱动组件和连接组件；所述主通道行走轮对称设置在所述机架在主通道运行方向的两侧，所述副通道行走轮对称设置在所述机架在副通道运行方向的两侧；所述主通道行走轮和副通道行走轮通过传动组件与动力机构连接；在机架至少一个运动方向上的两侧的行走轮之间连接有连接组件，用于该运动方向上的行走轮经动力机构动力驱动进行同步转动行走；

所述传动组件包括两条在空间上交叉的第一传动轴和第二传动轴，所述第一传动轴和第二传动轴通过驱动组件分别与动力机构连接，用于驱动机架四周的行走轮；第一传动轴和第二传动轴中至少一条传动轴的两端设有与该传动轴轴线不相同的传动副轴，所述传动副轴与行走轮相连，且传动副轴以及与之相连的行走轮由升降机构带动升降。

2.根据权利要求1所述的一种四向穿梭式搬运机器人，其特征在于：所述主通道行走轮与所述第一传动轴驱动连接，所述副通道行走轮与所述第二传动轴驱动连接；所述第一传动轴的两端设有与第一传动轴轴线不相同的传动副轴。

3.根据权利要求2所述的一种四向穿梭式搬运机器人，其特征在于：所述主通道行走轮包括一对主动主通道轮和一对从动主通道轮，所述主动主通道轮和从动主通道轮相对设置于机架的两侧；一对主动主通道轮通过传动副轴与第一传动轴相连，所述主通道行走轮以及所述传动副轴由升降机构带动升降。

4.根据权利要求3所述的一种四向穿梭式搬运机器人，其特征在于：所述传动副轴的一端穿出所述机架侧壁上的腰形孔，并与所述主动主通道轮相连，相邻主动主通道轮之间通过第三链轮副相连，传动副轴的另一端与所述第一传动轴连接，且传动副轴的两端分别设有万向轴连接器，传动副轴通过万向轴连接器分别与第一传动轴和其中一个主动主通道轮相连。

5.根据权利要求2所述的一种四向穿梭式搬运机器人，其特征在于：所述副通道行走轮包括两个主动副通道轮和两个从动副通道轮，两个所述主动副通道轮相对设置在单侧机架的两边，两个从动副通道轮分别转动安装于主动副通道轮侧面的机架；机架两侧的主动副通道轮构成相对的两组主动副通道轮，所述第二传动轴的两端与其中一组主动副通道轮连接；机架同侧的两个主动副通道轮之间连接有所述连接组件。

6.根据权利要求5所述的一种四向穿梭式搬运机器人，其特征在于：所述连接组件包括两个驱动齿、传动链条和链条涨紧齿轮；两个所述驱动齿分别固定套设于两个主动副通道轮的转轴外侧，所述传动链条套设于两个驱动齿外侧，且其通过链条涨紧齿轮调节传动链条的涨紧度。

7.根据权利要求6所述的一种四向穿梭式搬运机器人，其特征在于：所述升降机构由两组分别安装在所述机架内的链条升降单元构成，每组链条升降单元控制一侧的所述主通道行走轮升降；每组所述链条升降单元包括两个升降减速电机、升降传动轴、刚性链条传动副和两个链条升降机，安装在所述机架同侧的两个链条升降机通过所述升降传动轴相连，所述升降传动轴由所述刚性链条传动副与升降减速电机连接驱动；所述链条升降机的顶部输出轴驱动顶升板托举货物，所述顶升板一端沿水平方向朝机架外侧延伸，形成一延伸端；所述延伸端的底部固定安装有滑动块；所述滑动块沿径向滑动安装于机架，且主通道轮转动安装于滑动块。

8.根据权利要求7所述的一种四向穿梭式搬运机器人，其特征在于：所述驱动组件包括行走电机和双出轴减速机，所述双出轴减速机的两组输出轴分别通过第一链轮副和第二链轮副与所述第一传动轴和第二传动轴相连。

9. 根据权利要求8所述的一种四向穿梭式搬运机器人，其特征在于: 所述升降传动轴的侧边安装三挡升降位置高度传感器；所述滑动块的侧边安装有位置传感器；所述升降位置高度传感器和位置传感器分别与所述动力机构相连。

10.根据权利要求9所述的一种四向穿梭式搬运机器人，其特征在于：所述动力机构包括电池、驱动器和PLC控制器；所述PLC控制器一端与驱动器连接，另一端与电池连接；所述行走电机和升降减速电机分别与所述驱动器电性连接，所述升降位置高度传感器和位置传感器分别与PLC控制器电性连接。