[实用新型]一种机器人柔性上下料系统

说明书

本发明公开了一种机器人柔性上下料系统，涉及工业机器人技术领域，包括主体，所述主体底面设置有气爪机构，所述主体上方设置有方型板，所述方型板上端表面安装有承载板，所述承载板与方型板外侧面设置有控制机构，所述方型板外侧面靠近两边角位置均设置有定位机构，所述主体一侧靠近中间位置安装有工具盘；该机器人柔性上下料系统通过设置定位机构可以对工件进行定位，以及柔性浮动吸收工件在X调节轴、Y调节轴两个方向上的误差，使得该机器人抓取工件时更加准确，且在生产时机器人就可以任意地切换使用不同的抓手，实现机器人的功能多元化，缩短作业准备时间，使产线多品种、小批量与柔性化生产。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种机器人柔性上下料系统。

背景技术

随着自动化生产线的深化普及，机器人代替人的趋势势不可挡，工业机器人技术具有自动化、高精度以及高负载等多种特点，在机械工程中的应用越来越广泛，特别是在生产线上下料中更为突出，在生产线中，上下料工作是一项比较简单枯燥的工作，如果需要搬运的物料较重、品种较多，对于操作工人就显得非常繁重，并且容易出错，影响产品质量，降低生产效率，因此，机器人柔性上下料系统不仅仅是纯粹的代替人工作业，而且需要满足产线的节拍、精度、质量、稳定性以及安全性等一系列生产要求。

市场上常见的机器人柔性上下料系统，大多不能够对工件进行很好地定位，且抓手抓取工件时容易发生偏移，导致抓取工件时不能够更加准确，且不能够任意地切换使用不同的抓手，兼容性不强，为此，提出一种机器人柔性上下料系统。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人柔性上下料系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人柔性上下料系统，包括主体，所述主体底面设置有气爪机构，所述主体上方设置有方型板，所述方型板上端表面安装有承载板，所述承载板与方型板外侧面设置有控制机构，所述方型板外侧面靠近两边角位置均设置有定位机构，所述主体一侧靠近中间位置安装有工具盘。

作为本实用新型的进一步方案，所述气爪机构包括安装块，所述安装块外侧面靠近中间位置开设有横槽，所述横槽内部靠近两侧位置均安装有滑块，两组所述滑块一端均安装有抓手，所述安装块外侧面设置有感应器。

作为本实用新型的进一步方案，两组所述抓手相互配合，所述主体内部设置有传动机构，传动机构输出端通过滑块与抓手活动设置，所述抓手通过横槽配合滑块与安装块活动安装，传动机构输出端通过滑块与抓手活动设置，抓手通过横槽配合滑块与安装块活动安装。

通过采用上述技术方案，可达到如下技术效果：通过主体内部设置的传动机构带动滑块沿着安装块底面开设的横槽移动，使得气爪机构中的两组抓手相互靠近，可以将工件抓紧。

作为本实用新型的进一步方案，所述控制机构包括L型支撑块，所述L型支撑块内侧壁安装有X调节轴，所述X调节轴一端设置承载板内部，另一组所述L型支撑块内侧壁设置有Y调节轴,由于L型支撑块上安装的X调节轴上带有导轨和弹簧。

通过采用上述技术方案，可达到如下技术效果：可以通过调整控制机构中的X调节轴，使得抓手在X调节轴方向上柔性浮动，Y调节轴上同样带有导轨和弹簧，通过调整Y调节轴可使夹爪在Y调节轴方向上柔性浮动，调整好X调节轴和Y调节轴的浮动行程和调整弹簧力度，可以通过柔性浮动吸收工件在X调节轴、Y调节轴两个方向上的误差，从而使得该机器人抓取工件时更加准确。

作为本实用新型的进一步方案，所述承载板上端表面安装有可换板，所述可换板上端安装有固定板，所述固定板上端表面安装有连接块，所述X调节轴外部靠近承载板一端套设有螺母。

作为本实用新型的进一步方案，所述定位机构包括衔接板，所述衔接板一侧设置有感应块，所述感应块底面安装有套杆，所述套杆底面安装有定位销，所述定位销中部安装有固定夹。