[实用新型]一种家用机器人动力总成

说明书

本实用新型公开了一种家用机器人动力总成，包括：底盘，其上设有四个呈方形排布的驱动轮，驱动轮通过支架转动设置于底盘上，四个支架呈方形排布于底盘上；调节机构，其用于驱动四个支架同步水平转动90°，处于底盘同一侧的两个支架水平转动的方向相反，相对底盘呈对角设置的两个支架水平转动的方向相同；驱动机构，其用于驱动四个驱动轮同步同向竖直转动。本实用新型保障了多方向移动，且能够实现模块化组装，保障制造效率并降低维修难度。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种家用机器人动力总成。

背景技术

家用机器人是一种在家居环境或类似环境下使用的,以满足使用者生活需求为目的的服务机器人，主要从事家庭服务的机器人，种类可分为家务机器人、教育机器人、娱乐机器人、养老助残机器人、家用安监机器人、厨师机器人、搬运机器人。

目前，家用机器人多以轮式机器人为主，由于家居环境中往往会放置各类家具，使得家用机器人在日常使用中需要进行变向移动，从而保障移动以及避免出现磕碰情况的出现。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种家用机器人动力总成，该动力总成保障了多方向移动，且能够实现模块化组装，保障制造效率并降低维修难度。

本实用新型解决上述问题所采用的技术方案是：

一种家用机器人动力总成，包括：

底盘，其上设有四个呈方形排布的驱动轮，驱动轮通过支架转动设置于底盘上，四个支架呈方形排布于底盘上；

调节机构，其用于驱动四个支架同步水平转动90°，处于底盘同一侧的两个支架水平转动的方向相反，相对底盘呈对角设置的两个支架水平转动的方向相同；

驱动机构，其用于驱动四个驱动轮同步同向竖直转动。

作为上述技术方案的进一步改进，所述调节机构包括第一驱动电机以及两根转轴，转轴转动设置于底盘上，转轴的两端均通过蜗轮蜗杆传动机构分别实现与其处于底盘同一侧的两个支架之间的传动连接，第一驱动电机与两根转轴中的任意一根转轴通过第一齿轮传动机构实现传动连接，两根转轴之间通过第二齿轮传动机构实现传动连接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述驱动机构包括四个驱动单元，驱动单元包括第二驱动电机、第一传动轴以及第二传动轴，第一传动轴和第二传动轴均转动设置于支架上且两者之间通过锥齿轮传动机构实现传动连接，第一传动轴和第二传动轴相垂直，驱动轮可拆卸式安装于第一传动轴上，第二驱动电机与第二传动轴之间通过同步带传动机构实现传动连接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述底盘的横截面呈圆角正方形，四个第二驱动电机相对底盘呈正菱形排布。

作为上述技术方案的进一步改进，所述支架呈L状，第一传动轴和第二传动轴均位于支架的空腔内，第一传动轴与支架的横向段相平行且两者的中轴线处于同一水平直线上，第二传动轴与支架的纵向段相平行且两者的中轴线处于同一竖直直线上。

作为上述技术方案的进一步改进，所述底盘的安装腔通过隔板分隔成呈上下设置的第一腔室和第二腔室，驱动轮、支架、调节机构以及驱动机构均位于第二腔室内，第二驱动电机的输出轴和第二传动轴的顶端均穿过隔板并位于第一腔室内且两者之间通过同步带传动机构实现传动连接。

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点和效果：

本实用新型通过调节机构实现对四个支架水平转动的调节效果，使得四个驱动轮能够由位于底盘的左右两侧转变为位于底盘的前后两侧，结合驱动机构对驱动轮竖直转动的驱动效果，从而实现底盘在水平横向移动和水平纵向移动之间的的切换，保障了底盘的多方向移动，结构紧凑且能够实现模块化组装，保障制造效率。