[实用新型]一种复合水平多关节机器人

说明书

本实用新型公开了一种复合水平多关节机器人，涉及SCARA机器人结构领域。集成安装于同一可旋转运动底座部件上，SCARA结构形式的机械部件数量可以为2~4个，每个SCARA结构形式的机械部件的自由度可以是4个或者3个。所述复合水平多关节机器人包括底座、转动连接在底座上的旋转大臂以及安装在旋转大臂上的SCARA机械手；在所述底座上设有与旋转大臂保持连接的旋转大臂驱动机构，通过旋转大臂驱动机构驱动旋转大臂旋转，所述SCARA机械手的大臂铰接在旋转大臂上，在旋转大臂上还连接有大臂驱动机构，通过大臂驱动机构带动大臂旋转。此复合水平多关节机器人运动范围大，占用空间小，极大的缩短工作时间，提高工作效率。

技术领域

本实用新型涉及SCARA机器人结构领域。

背景技术

随着社会经济发展、科技进步及工业水平提高，SCARA机器人在锂电堆栈、顶盖焊等智能制造领域得到了广泛的应用；为了提高生产效率，满足节拍要求，目前企业通常在自动化产线上放置两台SCARA机器人同时作业，此种方式非但不能完全实现双工位之间的一次性转运，而且非标设备结构较复杂、维护性较差、且对空间布局要求较高。

中国实用新型专利《一种SCARA机器人》（公告号为：CN217143937U）中所描述的SCARA机器人共有四个关节，包括三个旋转关节以及一个移动关节，可以伸进有限的空间中作业，部分行业为满足工况的使用，设置两台/多台SCARA机器人于工位中同时工作，虽然提高了工作效率，但是占用了空间，且不能实现一次性搬运。

实用新型内容

本实用新型针对以上问题，提出了一种复合水平多关节机器人，集成安装于同一可旋转运动底座部件上，SCARA结构形式的机械部件数量可以为2~4个，每个SCARA结构形式的机械部件的自由度可以是4个或者3个，机器人线束可以是内置于本体内或本体外、机器人末端直线运动副可以是单杆形式或双杆形式，复合水平关节机器人的负载和臂展不限。

本实用新型的技术方案为：所述复合水平多关节机器人包括底座、转动连接在底座上的旋转大臂以及安装在旋转大臂上的SCARA机械手；

在所述底座上设有与旋转大臂保持连接的旋转大臂驱动机构，通过旋转大臂驱动机构驱动旋转大臂旋转，所述SCARA机械手的大臂铰接在旋转大臂上，在旋转大臂上还连接有大臂驱动机构，所述大臂驱动机构安装在大臂或旋转大臂上，并且同时连接大臂以及旋转大臂，通过大臂驱动机构带动大臂旋转。

进一步的，所述旋转大臂驱动机构包括J01轴减速机12和J01轴电机13，所述J01轴电机13的壳体固定连接在底座中，并且J01轴电机13的输出轴连接J01轴减速机12的输入端，J01轴减速机12的输出端则与旋转大臂固定连接，由J01轴电机13驱动J01轴减速机12产生旋转运动，从而带动旋转大臂转动。

进一步的，所述J01轴减速机12为中空减速机，以便于SCARA机械手中的本体线束穿入底座中，机器人的本体线束可以是内置于本体内（如图3所示）或本体外（如图1所示），如图1所示，本体线束在底座中穿过J01轴减速机之后向上引出至底座外部，后再穿回小臂中，引出部分通过波纹管包裹；另一布置方式如图3所示，本体线束在底座中穿过J01轴减速机之后，直接进入大臂中，并在经过大臂的内部后进入小臂中。

进一步的，所述旋转大臂以及SCARA机械手的大臂均水平设置。

进一步的，所述SCARA机械手具有至少两个，自由度可以是4个或者3个，负载和臂展不限。

进一步的，所述旋转大臂的中心转轴连接在底座上，所有SCARA机械手与旋转大臂的铰接点均布在同一圆周上。

进一步的，所述SCARA机械手还包括铰接在大臂上的小臂以及贯穿小臂的丝杆；

在所述大臂上连接有小臂驱动机构，所述小臂驱动机构安装在小臂或大臂上，并且同时连接小臂以及大臂，通过小臂驱动机构带动小臂旋转；