[实用新型]一种复合水平多关节机器人

权利要求书

1.一种复合水平多关节机器人，其特征在于，所述复合水平多关节机器人包括底座、转动连接在底座上的旋转大臂以及安装在旋转大臂上的SCARA机械手；

在所述底座上设有与旋转大臂保持连接的旋转大臂驱动机构，通过旋转大臂驱动机构驱动旋转大臂旋转，所述SCARA机械手的大臂铰接在旋转大臂上，在旋转大臂上还连接有大臂驱动机构，所述大臂驱动机构安装在大臂或旋转大臂上，并且同时连接大臂以及旋转大臂，通过大臂驱动机构带动大臂旋转。

2.根据权利要求1所述的一种复合水平多关节机器人，其特征在于，所述旋转大臂驱动机构包括J01轴减速机（12）和J01轴电机（13），所述J01轴电机（13）的壳体固定连接在底座中，并且J01轴电机（13）的输出轴连接J01轴减速机（12）的输入端，J01轴减速机（12）的输出端则与旋转大臂固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种复合水平多关节机器人，其特征在于，所述J01轴减速机（12）为中空减速机。

4.根据权利要求1所述的一种复合水平多关节机器人，其特征在于，所述旋转大臂以及SCARA机械手的大臂均水平设置。

5.根据权利要求1所述的一种复合水平多关节机器人，其特征在于，所述SCARA机械手具有至少两个。

6.根据权利要求5所述的一种复合水平多关节机器人，其特征在于，所述旋转大臂的中心转轴连接在底座上，所有SCARA机械手与旋转大臂的铰接点均布在同一圆周上。

7.根据权利要求1-6任一所述的一种复合水平多关节机器人，其特征在于，所述SCARA机械手还包括铰接在大臂上的小臂以及贯穿小臂的丝杆；

在所述大臂上连接有小臂驱动机构，所述小臂驱动机构安装在小臂或大臂上，并且同时连接小臂以及大臂，通过小臂驱动机构带动小臂旋转；

在小臂上连接有丝杆驱动机构，并且在小臂的一端可旋转的连接有花键螺母和丝杆螺母，通过所述丝杆驱动机构分别独立驱动花键螺母和丝杆螺母旋转，所述丝杆同时贯穿花键螺母和丝杆螺母，并且丝杆与花键螺母滑动连接，所述丝杆还与丝杆螺母螺纹连接，通过花键螺母的旋转带动丝杆旋转，通过丝杆螺母的旋转带动丝杆升降。

8.根据权利要求7所述的一种复合水平多关节机器人，其特征在于，在所述丝杆的一侧还设有贯穿小臂的辅助杆，所述辅助杆与小臂滑动连接、并且与丝杆保持平行；

在辅助杆的首尾两端固定连接有连接件，所述连接件中设有轴承，两个轴承分别套装在丝杆的首尾两端。