[实用新型]一种水下机器人用声呐避障装置

说明书

本实用新型涉及水下机器人用设备的技术领域，公开了一种水下机器人用声呐避障装置，包括机器人，所述机器人的两侧中间位置均给固定设置有第二安装座，一对所述第二安装座远离机器人的一端均固定设置有固定筒，所述机器人的底端中间靠前位置设置有声呐发射模块。本实用新型中，该设计的一种水下机器人用声呐避障装置在实际使用时通过设置的声呐换向结构，使得装置的声呐发射模块可以根据实际使用需求，对应的切换识别方向，使得装置的识别范围大大提升，同时设置的紧急换向避障结构，使得装置在近距离遇到移动障碍物，可以快速的进行大角度换向动作，使得装置的紧急避障性能大大提升，值得推广。

技术领域

本实用新型涉及水下机器人用设备的技术领域，尤其涉及一种水下机器人用声呐避障装置。

背景技术

在现有的水下机器人工作中，最为重要的就是传感器结构，其中以声呐探测模块为核心，使得水下机器人在操控下，具备良好的环境感知能力，使得水下机器人具备着较好的障碍识别能力，但是现有的水下机器人用的声呐避障设备在实际使用时存在着一定的缺陷性，主要体现在对于移动的障碍物，在忽然近距离通过声呐模块识别到时，水下机器人对于紧急避障的效果较差，因此，本领域技术人员提供了一种水下机器人用声呐避障装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种水下机器人用声呐避障装置，该设计的一种水下机器人用声呐避障装置，解决了传统水下机器人声呐避障设备在使用时无法进行近距离障碍物的高效紧急避障的缺点。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：

一种水下机器人用声呐避障装置，包括机器人，所述机器人的两侧中间位置均给固定设置有第二安装座，一对所述第二安装座远离机器人的一端均固定设置有固定筒，所述机器人的底端中间靠前位置设置有声呐发射模块，一对所述机器人的两侧侧边位置均转动设置有一对支撑架，多对所述支撑架的架身之间均固定连接有换向板，所述机器人的前端中间位置固定设置有第二声呐接收模块，所述机器人的底端对称固定设置有一对第一声呐接收模块，所述声呐发射模块和第一声呐接收模块以及第二声呐接收模块相互控制配合，所述机器人的底端中间位置转动设置有转动座，所述转动座的底端固定设置有第一安装座，所述第一安装座的底端中间位置固定设置有声呐发射模块，所述机器人的内部中间位置固定设置有控制中心；

通过上述技术方案，该设计的装置在实际使用时，通过设置的声呐换向结构，使得装置的声呐发射模块可以根据实际使用需求，对应的切换识别方向，使得装置的识别范围大大提升，同时设置的紧急换向避障结构，使得装置在近距离遇到移动障碍物，可以快速的进行大角度换向动作，使得装置的紧急避障性能大大提升，值得推广。

进一步地，所述机器人的上端中间位置固定设置有转向舵；

通过上述技术方案，设置的转向舵，使得机器人在水下可以进行换向航行。

进一步地，所述机器人的内部对应多对支撑架的位置均固定设置有转动电机，多个所述转动电机的输出端均和支撑架固定连接，所述控制中心和转动电机相互控制配合；

通过上述技术方案，设置的转动电机，方便带动支撑架进行转动调节，进而带动换向板位移至输出口位置，进行紧急大角度换向操作，同时和控制中心的控制配合关系，使得转动电机的可操控性大大提升。

进一步地，所述机器人的内部底端靠前位置固定设置有电机固定座，所述电机固定座的上端固定设置有伺服电机，所述伺服电机的输出端转动贯通机器人并和转动座固定连接，所述控制中心和伺服电机相互控制配合；

通过上述技术方案，设置的电机固定座方便安装伺服单机，设置的伺服电机方便带动转动座转动，进而完成对声呐发射模块进行探测角度调节。

进一步地，所述机器人的底端对应转动座的位置固定设置有密封轴承，所述伺服电机的输出轴和密封轴承相互配合；