[发明专利]摆叶校准方法及摆叶装置

权利要求书

1.一种摆叶校准方法，其特征在于，包括如下步骤：

接收校准指令，进入校准状态；

控制电机以第一转速带动摆叶向第一校准位运行第一时长，使得所述摆叶运行至所述第一校准位处，所述摆叶以固定点为圆心而在第一校准位与第二校准位所限定的校准空间内转动；

控制电机以第二转速带动摆叶运行第二时长，使得摆叶运行至预设的第一基准位或第二基准位或第三基准位处，第一基准位与第二基准位所限定的基准空间设置于所述校准空间内，第一基准位靠近第一校准位设置，第二基准位靠近第二校准位设置，所述第三基准位设置于所述基准空间内。

2.如权利要求1所述的摆叶校准方法，其特征在于，还包括后置步骤：

接收工作指令，退出所述校准状态，进入工作状态，驱动电机带动摆叶在所述基准空间内转动。

3.如权利要求1所述的摆叶校准方法，其特征在于，还包括前置步骤：

在控制电机工作预定时长后，对外输出时间信号；

接收外部设备响应所述时间信号而下发的校准指令。

4.如权利要求1所述的摆叶校准方法，其特征在于，还包括前置步骤：

驱动电机带动所述摆叶运行预定时长；

控制检测部件检测所述摆叶是否位于第一检测位，若所述摆叶不处于第一检测位，接收所述检测部件对应输出的检测信号，且将所述检测信号对外输出，所述第一检测位设置于所述基准空间内；

接收外部设备响应所述检测信号而下发的校准指令。

5.如权利要求1所述的摆叶校准方法，其特征在于，使得摆叶运行至预设的第一基准位或第二基准位或第三基准位处的步骤中，还包括如下步骤：

控制检测部件检测所述摆叶是否位于第一基准位或第二基准位或第三基准位，若所述摆叶不处于第一基准位或第二基准位或第三基准位，接收所述检测部件对应输出的验证信号，且将所述验证信号对外输出；

接收外部设备响应所述验证信号而下发的校准指令。

6.如权利要求1所述的摆叶校准方法，其特征在于，控制电机以第一转速带动摆叶向第一校准位运行第一时长，使得所述摆叶运行至所述第一校准位的步骤之前，还包括如下具体步骤：

控制方向传感器检测所述摆叶的运行方向，获取方向信号；

基于所述方向信号，而进入不同的校准模式。

7.如权利要求6所述的摆叶校准方法，其特征在于，基于所述方向信号，而进入不同的校准模式的步骤中，包括如下具体步骤：

当所述方向信号表征水平转动方向时，则进入第一校准模式；

当所述方向信号表征垂直转动方向时，则进入第二校准模式。

8.如权利要求1所述的摆叶校准方法，其特征在于，所述第一校准位与所述第一基准位关于所述固定点呈第一角度设置，所述第二校准位与所述第二基准位关于所述固定点呈第二角度设置。

9.如权利要求8所述的摆叶校准方法，其特征在于，所述第一角度在1至60°之间，所述第二角度在1至60°之间。

10.如权利要求1所述的摆叶校准方法，其特征在于，所述第一校准位与所述第二校准位关于所述固定点呈0至180°角。

11.如权利要求1所述的摆叶校准方法，其特征在于，控制电机以第一转速带动摆叶向第一校准位运行第一时长，使得所述摆叶运行至所述第一校准位的步骤中，还包括如下具体步骤：

当所述摆叶运行至所述第一校准位，触发设置于所述第一校准位上的行程开关，使得行程开关输出校准信号；

接收所述校准信号，驱动所述电机改变旋转方向。

12.如权利要求1所述的摆叶校准方法，其特征在于，所述电机为步进电机。