[发明专利]一种具有导向机构的搬运机器人

说明书

本发明涉及搬运机器人领域，用于解决机器人组件易与货架发生刚性碰撞以及机器人在对货物操作时容易发生机器人倾覆，导致机器人或货架受损的问题，具体为一种具有导向机构的搬运机器人；本发明中，通过从货物两侧进行夹持的方式对货物进行装载，从而有效地避免了货物发生晃动，通过对搬运机器人行驶途中的环境信息进行实时采集，避免搬运机器人发生碰撞，同时搬运机器人实时分析搬运机器人与障碍物的距离，避免剧烈减速导致货物跌落，通过将重量大的货物放置在底部，将重量轻的货物放置在顶部，使得搬运机器人在运动过程中能够保持较低的重心，保持搬运机器人稳定，同时通过将重量大的物体摆放时限制摆放高度，防止搬运机器人摆放时发生倾覆。

技术领域

本发明涉及搬运机器人领域，具体为一种具有导向机构的搬运机器人。

背景技术

随着自动化技术的发展，搬运机器人在物流、仓储等领域的应用越来越广泛，其能够替代人工来实现对货物的搬运，相关技术中的搬运机器人具有货叉和机架，其在工作过程中，通过货叉将货物举升并移动至机架位置，从而将货物转移到机架上。

在搬运机器人长时间使用的过程中，齿轮、控制轴等机械构件的游离间隙的问题也会逐步增大，因此机器人在按照既定的工作形成对货物进行运输或摆放时，会因为预计工作行程与实际工作行程不同而导致机器人机械臂等组件与货架发生刚性碰撞的问题，会导致机器人或货架的损坏，同时，现有的搬运机器人在将货物举升后需要带动货物移动，容易导致货物晃动或掉落，货叉依靠机架提供支撑力，货叉对货物进行举升时，机架受力不平衡，容易出现倾覆的问题；

针对上述技术问题，本申请提出一种解决方案。

发明内容

本发明中，通过从货物两侧进行夹持的方式对货物进行装载，从而有效地避免了货物发生晃动，通过对搬运机器人行驶途中的环境信息进行实时采集，避免搬运机器人发生碰撞，同时搬运机器人实时分析搬运机器人与障碍物的距离，避免过于剧烈的减速导致货物跌落的情况出现，通过在对货物进行装载和卸载时，将重量大的货物放置在底部，将重量轻的货物放置在顶部，从而使得搬运机器人在运动过程中能够保持较低的重心，使得搬运机器人运行稳定，同时通过将重量大的物体摆放时限制摆放高度，防止搬运机器人摆放时发生倾覆，解决机器人组件易与货架发生刚性碰撞以及机器人在对货物操作时容易发生机器人倾覆，导致机器人或货架受损的问题，而提出一种具有导向机构的搬运机器人。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种具有导向机构的搬运机器人，包括移动底座，所述移动底座上表面固定安装有底座杆，所述底座杆内部滑动连接有升降套杆，所述升降套杆顶端固定安装有定位横梁；

所述升降套杆一侧滑动连接有升降滑块，所述升降滑块远离升降套杆的一侧滑动连接有滑动支杆，所述滑动支杆远离升降滑块的一侧固定安装有多级伸缩臂，所述多级伸缩臂活动端固定安装有夹持板，所述底座杆朝向外侧的一面开设有缝隙，该缝隙内固定安装有升降控制结构，所述升降控制结构将底座杆与升降套杆相连；

所述定位横梁和升降套杆连接处固定安装有智能摄像头，共有两组智能摄像头分布在定位横梁两侧，所述移动底座内部设置有控制模块，该控制模块与智能摄像头通信连接，所述控制模块包括有信息采集单元、计算分析单元、碰撞预警单元、搬运管理单元和行走控制单元，所述信息采集单元通过智能摄像头对场景信息进行采集，并将场景信息发送至计算分析单元，所述计算分析单元对场景信息进行分析，并生成移动信号发送至碰撞预警单元，所述碰撞预警单元对移动信号进行安全分析后生成安全信号或减速信号，并将安全信号或减速信号发送至行走控制单元，所述行走控制单元对控制信号进行解析并执行，所述计算分析单元根据移动底座上方堆放的货物计算搬运摆放信号，并将搬运摆放信号发送至搬运管理单元，所述搬运管理单元根据搬运摆放信号计算搬运摆放顺序，并生成执行信号，将执行信号发送至行走控制单元，所述行走控制单元根据执行信号控制货品的搬运与摆放。