[发明专利]一种具有导向机构的搬运机器人

权利要求书

1.一种具有导向机构的搬运机器人，包括移动底座（1），其特征在于，所述移动底座（1）上表面固定安装有底座杆（2），所述底座杆（2）内部滑动连接有升降套杆（5），所述升降套杆（5）顶端固定安装有定位横梁（3）；

所述升降套杆（5）一侧滑动连接有升降滑块（13），所述升降滑块（13）远离升降套杆（5）的一侧滑动连接有滑动支杆（4），所述滑动支杆（4）远离升降滑块（13）的一侧固定安装有多级伸缩臂（12），所述多级伸缩臂（12）活动端固定安装有夹持板（11），所述底座杆（2）朝向外侧的一面开设有缝隙，该缝隙内固定安装有升降控制结构，所述升降控制结构将底座杆（2）与升降套杆（5）相连；

所述定位横梁（3）和升降套杆（5）连接处固定安装有智能摄像头（6），共有两组智能摄像头（6）分布在定位横梁（3）两侧，所述移动底座（1）内部设置有控制模块，该控制模块与智能摄像头（6）通信连接，所述控制模块包括有信息采集单元、计算分析单元、碰撞预警单元、搬运管理单元和行走控制单元，所述信息采集单元通过智能摄像头（6）对场景信息进行采集，并将场景信息发送至计算分析单元，所述计算分析单元对场景信息进行分析，并生成移动信号发送至碰撞预警单元，所述碰撞预警单元对移动信号进行安全分析后生成安全信号或减速信号，并将安全信号或减速信号发送至行走控制单元，所述行走控制单元对控制信号进行解析并执行，所述计算分析单元根据移动底座（1）上方堆放的货物计算搬运摆放信号，并将搬运摆放信号发送至搬运管理单元，所述搬运管理单元根据搬运摆放信号计算搬运摆放顺序，并生成执行信号，将执行信号发送至行走控制单元，所述行走控制单元根据执行信号控制货品的搬运与摆放；

所述碰撞预警单元在行走控制单元控制搬运机器人行走的过程中，通过智能摄像头（6）对环境障碍位置和机器人当前位置的距离进行实时计算，并将该距离记录为L，所述碰撞预警单元获取到机器人当前的移动速度，并将其记录为V，获取到机器人当前货物装载重量，并将其记录为M，将货物装载高度记录为H，并通过公式分析机器人减速安全值W，，其中q为预设的安全系数，根据机器人的货物装载高度以及机器人的货物装载重量计算出机器人所能够承受的最大减速度，并根据最大减速度和机器人当前距离环境障碍位置的距离以及能够承受的最大减速度判断是否需要进行停止，所述碰撞预警单元将减速安全值W与预设的安全阈值W0进行对比，若减速安全值W大于预设的安全阈值W0时，若不需要停止，则生成安全信号，随着L的不断减小，机器人在某一速度下的情况下需要一定长度的减速距离，若L小于该减速距离时，会导致机器人所需要的最大减速度超过机器人能够承受的最大减速度，即减速安全值W下降至等于预设的安全阈值W0时，则立刻生成减速信号，并将减速信号发送至行走控制单元，所述行走控制单元在接收到减速信号后，进行减速操作，直至将机器人停止，并在停止完成后通过行走控制单元控制机器人进行转向避障操作，在机器人的运行速度较低时，则通过对环境障碍物和机器人之间的距离L进行分析，当L小于预设的最小距离时，此时由于机器人行驶速度低，减速安全值W仍有可能大于预设的安全阈值W0，此时当L小于预设的最小距离时，忽视减速安全值W直接生成减速信号，并将机器人减速至停止。

2.根据权利要求1所述的一种具有导向机构的搬运机器人，其特征在于，所述底座杆（2）设置有两组，且两组底座杆（2）对称分布在移动底座（1）上表面两侧，所述底座杆（2）内部开设有T型槽，所述升降套杆（5）通过该T型槽与底座杆（2）滑动连接，所述定位横梁（3）两端分别与两组升降套杆（5）固定连接，所述夹持板（11）外壁开设有用于增加摩擦力的凹槽，所述滑动支杆（4）在升降滑块（13）上的滑动方向为水平滑动，所述升降滑块（13）在升降套杆（5）上的滑动方向为竖直滑动。

3.根据权利要求1所述的一种具有导向机构的搬运机器人，其特征在于，所述升降控制结构包括升降链条（7）、轴承座（8）、控制齿轮（9）和连接块（10），所述轴承座（8）固定连接在底座杆（2）外侧的缝隙中，所述控制齿轮（9）转动连接在轴承座（8）的轴承孔处，所述轴承座（8）和控制齿轮（9）在底座杆（2）的缝隙中上下分布有两组，所述升降链条（7）套接在两组控制齿轮（9）上，并由两组控制齿轮（9）将升降链条（7）拉直，所述连接块（10）固定连接在升降链条（7）外壁，同时所述连接块（10）固定连接在升降套杆（5）侧壁。