[发明专利]一种车道线识别方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种车道线识别方法、装置、车辆及存储介质，包括：获取环境感知设备以及高精地图分别输出的车道线信息，以及各车道线对应的初始置信度；根据各车道线信息，对环境感知设备以及高精地图分别输出的车道线进行匹配，根据匹配结果以及各车道线对应的初始置信度，确定每条车道线对应的融合置信度；根据每条车道线对应的融合置信度，以及环境感知设备对应的预瞄距离，在环境感知设备以及高精地图分别输出的车道线中筛选目标车道线，并将目标车道线作为自动驾驶模式对应的车道线识别信息。本发明实施例的技术方案可以提高车道线识别的准确性和可靠性，保障车辆自动驾驶过程中的安全性与稳定性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车道线识别方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

自动驾驶是车辆在没有驾驶员操作的情况下自行实现驾驶的一项前沿技术。其中，环境信息的采集与处理是实现车辆自动驾驶的基础，车道线的识别与检测是环境信息采集与处理的核心。随着自动驾驶技术的快速发展，能否实现准确获取车道线信息成为影响自动驾驶性能的重要因素。

现有技术中，通常通过感知设备或高精地图获取车道线信息。感知设备可以通过解析视频图像的方式获取车道线信息，高精地图可以基于环境感知和车辆定位获取车道线信息。

但是，通过感知设备获取车道线信息的方式，易受光照、气候和道路曲率等外界因素的影响，导致获取的车道线信息不准确；通过高精地图获取车道线信息的方式，在车辆定位受到干扰时，输出的车道线信息同样不准确。

发明内容

本发明提供了一种车道线识别方法、装置、车辆及存储介质，可以提高车道线识别的准确性和可靠性，保障车辆自动驾驶过程中的安全性与稳定性。

第一方面，本发明实施例提供了一种车道线识别方法，应用于车辆，包括：

获取环境感知设备以及高精地图分别输出的车道线信息，以及各车道线对应的初始置信度；

根据各车道线信息，对环境感知设备以及高精地图分别输出的车道线进行匹配，根据匹配结果以及各车道线对应的初始置信度，确定每条车道线对应的融合置信度；

根据每条车道线对应的融合置信度，以及环境感知设备对应的预瞄距离，在环境感知设备以及高精地图分别输出的车道线中筛选目标车道线，并将目标车道线作为自动驾驶模式对应的车道线识别信息。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车道线识别装置，包括：

信息获取模块，用于获取环境感知设备以及高精地图分别输出的车道线信息，以及各车道线对应的初始置信度；

置信度融合模块，用于根据各车道线信息，对环境感知设备以及高精地图分别输出的车道线进行匹配，根据匹配结果以及各车道线对应的初始置信度，确定每条车道线对应的融合置信度；

目标车道线确定模块，用于根据每条车道线对应的融合置信度，以及环境感知设备对应的预瞄距离，在环境感知设备以及高精地图分别输出的车道线中筛选目标车道线，并将目标车道线作为自动驾驶模式对应的车道线识别信息。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，该车辆包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本发明任一实施例提供的车道线识别方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例提供的车道线识别方法。