[发明专利]一种车道线识别方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种车道线识别方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：

获取环境感知设备以及高精地图分别输出的车道线信息，以及各车道线对应的初始置信度；

根据各所述车道线信息，对所述环境感知设备以及高精地图分别输出的车道线进行匹配，根据匹配结果以及各车道线对应的初始置信度，确定每条车道线对应的融合置信度；

根据每条车道线对应的融合置信度，以及所述环境感知设备对应的预瞄距离，在环境感知设备以及高精地图分别输出的车道线中筛选目标车道线，并将所述目标车道线作为自动驾驶模式对应的车道线识别信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取环境感知设备以及高精地图分别输出的车道线信息之后，还包括：

在环境感知设备以及高精地图分别输出的全部车道线中，确定无效车道线，并将所述无效车道线进行剔除。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在环境感知设备输出的全部车道线中确定无效车道线，包括：

获取环境感知设备输出的，位于车辆同侧的多条相邻车道线；

根据所述多条相邻车道线分别对应的起始位置以及终止位置，按照预设距离依次对多条相邻车道线进行采样，得到多条相邻车道线分别对应的多个采样点；

确定每两条相邻车道线之间，对应采样点的横向距离，并统计所述横向距离小于预设阈值时对应的目标采样点数量；

如果所述目标采样点数量大于全部采样点数量的一半，则在所述多条相邻车道线中，获取距离车辆最远的车道线作为无效车道线。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各所述车道线信息，对所述环境感知设备以及高精地图分别输出的车道线进行匹配，包括：

获取环境感知设备以及高精地图分别输出的多条数量相等的车道线；

按照车道线从左至右或从右至左的顺序，将环境感知设备输出的每条车道线，与高精地图输出的对应车道线进行组合，得到多个车道线组；

在多个车道线组中依次获取一个车道线组，作为当前车道线组；

在当前车道线组中获取环境感知设备对应的第一车道线，以及高精地图对应的第二车道线，判断第一车道线与第二车道线是否相同；

若是，则确定所述第一车道线与第二车道线匹配；

若否，则对第二车道线进行更新，并确定更新后的第二车道线与第一车道线匹配；

返回执行在多个车道线组中依次获取一个车道线组，作为当前车道线组的操作，直至完成对全部车道线组的处理。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，判断第一车道线与第二车道线是否相同，包括：

获取第一车道线与车身中心之间的第一横向距离，以及第二车道线与车身中心之间的第二横向距离，并确定第一横向距离与第二横向距离之间的差值；

判断所述差值绝对值是否大于预设值；

若否，则确定第一车道线与第二车道线相同。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，对第二车道线进行更新，包括：

将所述第二车道线对应的第二横向距离，与所述差值绝对值进行相加，得到更新后的横向距离；

根据所述更新后的横向距离，对所述第二车道线进行平移，得到更新后的第二车道线。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据每条车道线对应的融合置信度，以及所述环境感知设备对应的预瞄距离，在环境感知设备以及高精地图分别输出的车道线中筛选目标车道线，包括：

判断当前车道线的融合置信度是否等于预设置信度；

若是，则判断所述环境感知设备对应的预瞄距离是否小于预设距离；

若是，则获取环境感知设备输出的车道线作为目标车道线；

若否，则获取高精地图输出的车道线作为目标车道线。