[发明专利]安全控制方法、系统、移动设备及电子设备

权利要求书

1.一种安全控制方法，其特征在于，应用于移动设备，所述方法包括：

在所述移动设备与服务器之间的网络断开时，所述移动设备中的安全控制单元控制所述移动设备中的执行机构停止运行；

在所述移动设备与所述服务器之间的网络恢复时，若确定满足恢复运行条件，则所述安全控制单元控制所述执行机构恢复运行；其中，所述满足恢复运行条件包括所述安全控制单元接收到复位信号和/或所述网络断开至所述网络恢复的时长小于第一预设时长。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动设备中的安全控制单元控制所述移动设备中的执行机构停止运行，包括：

所述安全控制单元向所述执行机构输出停止运行指令；

所述执行机构根据所述停止运行指令停止运行。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述执行机构包括延迟模块、控制模块、驱动模块和电机；所述执行机构根据所述停止运行指令停止运行，包括：

所述控制模块根据所述安全控制单元输出的所述停止运行指令，向所述驱动模块输出降速指令；

所述驱动模块根据所述降速指令，驱动所述电机减速；

所述延迟模块根据所述安全控制单元输出的所述停止运行指令，开始计时；

在所述延迟模块的计时时长达到第二预设时长的情况下，所述延迟模块向所述驱动模块输出断电指令；其中，所述第一预设时长小于或等于所述第二预设时长；

所述驱动模块根据所述断电指令，驱动所述电机断电和抱闸，并输出故障信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述移动设备与所述服务器之间的网络恢复时，所述安全控制单元接收所述服务器发送的安全控制信号；其中，所述安全控制信号包括所述复位信号和/或急停信号；

若所述安全控制信号为所述复位信号，则确定满足所述恢复运行条件；

所述安全控制单元控制所述执行机构恢复运行，包括：所述安全控制单元基于所述复位信号，控制所述执行机构恢复运行。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述安全控制单元基于所述复位信号，控制所述执行机构恢复运行，包括：

所述安全控制单元基于接收到的所述复位信号，所述安全控制单元输出第一电平，并向所述执行机构输出恢复运行指令；

所述执行机构根据所述恢复运行指令恢复运行。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述安全控制信号为所述急停信号，则所述安全控制单元控制所述执行机构继续停止运行；

在所述移动设备与所述服务器之间的网络恢复后，若所述安全控制单元接收到所述服务器发送的所述复位信号，则所述安全控制单元基于所述复位信号，控制所述执行机构恢复运行。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述若所述安全控制信号为所述急停信号，则所述安全控制单元控制所述执行机构继续停止运行，包括：

在所述移动设备与所述服务器之间的网络恢复时，所述安全控制单元基于所述急停信号输出第二电平，并控制所述执行机构继续停止运行。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述在所述移动设备与所述服务器之间的网络恢复后，若所述安全控制单元接收到所述服务器发送的所述复位信号，则所述安全控制单元基于所述复位信号，控制所述执行机构恢复运行，包括：

在所述移动设备与所述服务器之间的网络恢复后，所述安全控制单元基于接收到的所述复位信号，所述安全控制单元的输出由所述第二电平变为第一电平，并向所述执行机构输出恢复运行指令；

所述执行机构根据所述恢复运行指令恢复运行。

9.根据权利要求5或8所述的方法，其特征在于，所述执行机构根据所述恢复运行指令恢复运行，包括：

所述控制模块根据所述安全控制单元输出的所述恢复运行指令，向所述驱动模块输出上电指令；

所述驱动模块根据所述上电指令，清除所述故障信息，并驱动所述电机上电和恢复运行。