[发明专利]一种机器人末端执行器及其实现方法

说明书

本发明公开了一种机器人末端执行器，包括安装架，安装架的底部连接有夹爪组件，夹爪组件的上方设有凸轮滑槽板，安装架的上方安装有旋转气缸，旋转气缸的输出端连接有连接轴，连接轴贯穿带座轴承与夹爪组件连接，安装架上方的一侧连接有抱紧座，夹爪组件包括滑轨基板，滑轨基板上方的中间位置设有直边夹爪组，且滑轨基板上方位于直边夹爪组的两侧还分别设有弧边夹爪组；本发明还公开了一种机器人末端执行器的实现方法。本发明通过旋转气缸带动凸轮滑槽板往复转动，实现直边夹爪组和弧边夹爪组的同时开合，从而对钢带产品的取放，保证钢带产品被夹住的时候能保持原有的形状，避免对钢带产品造成损坏。

技术领域

本发明属于机器人末端执行器技术领域，具体涉及一种机器人末端执行器及其实现方法。

背景技术

纳米晶铁芯,广泛用于互感器、变压器磁芯、仪器仪表电感等，是理想的磁性电感产品。纳米晶铁芯都是由非晶纳米晶钢带收卷而成的，而非晶纳米晶钢带的生产主要是通过将熔融状态的高温钢水通过喷嘴包的喷嘴喷射到高速旋转的冷却辊上，钢水快速冷却凝固，形成非晶纳米晶钢带。

纳米晶钢带的产品中，会存在一些圆环形或长方形等一些形状的产品，在由于钢带产品本身比较柔软，使用常规的夹爪只能夹取一部分表面，如果采用多驱动的方式来实现多面夹取，由于各个驱动本身无法精准保证同时夹取，导致会损坏产品的风险较大。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人末端执行器，以解决上述背景技术中提出的问题。本发明提供的一种机器人末端执行器，具有对异形的钢带产品进行夹取，且不会导致产品损坏的特点。

本发明另一目的在于提供一种机器人末端执行器的实现方法。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机器人末端执行器，包括安装架，安装架的底部连接有夹爪组件，夹爪组件的上方设有凸轮滑槽板，安装架的内部连接有中间板，中间板的中间位置安装有带座轴承，安装架的上方安装有旋转气缸，旋转气缸的输出端连接有连接轴，连接轴贯穿带座轴承与夹爪组件连接，安装架上方的一侧连接有抱紧座，夹爪组件包括滑轨基板，滑轨基板上方的中间位置设有直边夹爪组，且滑轨基板上方位于直边夹爪组的两侧还分别设有弧边夹爪组。

为了使两个相对的直边夹爪可以开合，进一步地，直边夹爪组包括两个平行设置的直边双滑块导轨，直边双滑块导轨的滑块上连接有直边夹爪连接块，直边夹爪连接块的下端连接有直边夹爪。

为了实现两个相对直边夹爪的开合，进一步地，直边夹爪连接块的上方连接有直边凸轮轴承，凸轮滑槽板上设有与直边凸轮轴承相对应的直边导向滑槽。

为了使凸轮轴承与导向滑槽之间的运动更加的顺畅，进一步地，直边凸轮轴承与直边导向滑槽之间的间隙处涂覆有润滑脂。

为了使两个相对的弧边夹爪可以开合，进一步地，弧边夹爪组包括两个平行设置的弧边双滑块导轨，弧边双滑块导轨的滑块上连接有弧边夹爪连接块，弧边夹爪连接块的下端连接有弧边夹爪。

为了实现两个相对弧边夹爪的开合，进一步地，弧边夹爪连接块的上方连接有弧边凸轮轴承，凸轮滑槽板上设有与弧边凸轮轴承相对应的弧边导向滑槽。

为了保证凸轮轴承与夹爪连接块之间的定位精度，使两者不发生窜动，从而提高夹爪的定位精度，进一步地，直边夹爪连接块的上方嵌入有与直边凸轮轴承相对应的定位套，定位套与直边夹爪连接块过盈配合。

为了避免灰尘等杂质进入凸轮滑槽板的内部，影响凸轮轴承的动作，进一步地，凸轮滑槽板的上方连接有封板。

在本发明中进一步地，所述的一种机器人末端执行器的实现方法，包括以下步骤：

(一)、将抱紧座固定在四轴机器人的输出端上；

(二)、四轴机器人先分别带动机构移动到产品上方和治具上方，由四轴机器人上的视觉系统分别对产品和治具进行拍照定位；