[发明专利]一种机器人末端执行器及其实现方法

权利要求书

1.一种机器人末端执行器，包括安装架，其特征在于：安装架的底部连接有夹爪组件，夹爪组件的上方设有凸轮滑槽板，安装架的内部连接有中间板，中间板的中间位置安装有带座轴承，安装架的上方安装有旋转气缸，旋转气缸的输出端连接有连接轴，连接轴贯穿带座轴承与夹爪组件连接，安装架上方的一侧连接有抱紧座，夹爪组件包括滑轨基板，滑轨基板上方的中间位置设有直边夹爪组，且滑轨基板上方位于直边夹爪组的两侧还分别设有弧边夹爪组。

2.根据权利要求1所述的一种机器人末端执行器，其特征在于：所述直边夹爪组包括两个平行设置的直边双滑块导轨，直边双滑块导轨的滑块上连接有直边夹爪连接块，直边夹爪连接块的下端连接有直边夹爪。

3.根据权利要求2所述的一种机器人末端执行器，其特征在于：所述直边夹爪连接块的上方连接有直边凸轮轴承，凸轮滑槽板上设有与直边凸轮轴承相对应的直边导向滑槽。

4.根据权利要求3所述的一种机器人末端执行器，其特征在于：所述直边凸轮轴承与直边导向滑槽之间的间隙处涂覆有润滑脂。

5.根据权利要求1所述的一种机器人末端执行器，其特征在于：所述弧边夹爪组包括两个平行设置的弧边双滑块导轨，弧边双滑块导轨的滑块上连接有弧边夹爪连接块，弧边夹爪连接块的下端连接有弧边夹爪。

6.根据权利要求5所述的一种机器人末端执行器，其特征在于：所述弧边夹爪连接块的上方连接有弧边凸轮轴承，凸轮滑槽板上设有与弧边凸轮轴承相对应的弧边导向滑槽。

7.根据权利要求3所述的一种机器人末端执行器，其特征在于：所述直边夹爪连接块的上方嵌入有与直边凸轮轴承相对应的定位套，定位套与直边夹爪连接块过盈配合。

8.根据权利要求1所述的一种机器人末端执行器，其特征在于：所述凸轮滑槽板的上方连接有封板。

9.根据权利要求1-8任一项所述的一种机器人末端执行器的实现方法，其特征在于，包括以下步骤：

(一)、将抱紧座固定在四轴机器人的输出端上；

(二)、四轴机器人先分别带动机构移动到产品上方和治具上方，由四轴机器人上的视觉系统分别对产品和治具进行拍照定位；

(三)、然后再执行横移动作运动到产品正上方，旋转气缸带动凸轮滑槽板转动，从而带动直边夹爪组和弧边夹爪组打开；

(四)、四轴机器人带动机构下降至设定位置，旋转气缸反向转动，直边夹爪组和弧边夹爪组闭合，夹住钢带产品；

(五)、四轴机器人带动钢带产品运动到治具上方，四轴机器人下降至设定位置，旋转气缸复位，直边夹爪组和弧边夹爪组打开，钢带产品沿着治具滑入到位，完成产品自动装入治具动作。