[发明专利]车辆紧急避撞控制方法、装置、设备、介质、系统及车辆

权利要求书

1.一种车辆紧急避撞控制方法，其特征在于，所述方法包括：

确定车辆行驶道路周围的障碍物信息；

根据所述障碍物信息，通过车辆的自动紧急制动功能筛选出目标障碍物；

将所述目标障碍物设置为通过车辆的紧急转向辅助功能筛选出的障碍物；

根据所述目标障碍物，通过车辆的自动紧急制动功能以及车辆的紧急转向辅助功能辅助驾驶员进行紧急避撞。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物信息根据车辆上搭载的传感器采集的信息确定，所述传感器至少包括激光雷达、毫米波雷达以及摄像装置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述障碍物信息的确定方式为：

获取车辆上搭载的传感器采集的多个感知结果；

将所述多个感知结果进行感知融合得到障碍物信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标障碍物，通过车辆的自动紧急制动功能以及车辆的紧急转向功能辅助驾驶员进行紧急避撞，包括：

通过车辆的自动紧急制动功能使车辆减速或紧急制动；

通过车辆的紧急转向辅助功能增大驾驶员拨打方向盘的力矩。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标障碍物，通过车辆的自动紧急制动功能以及车辆的紧急转向辅助功能辅助驾驶员进行紧急避撞，包括：

根据所述目标障碍物触发车辆的紧急制动功能；

通过所述紧急制动功能判断车辆是否存在与所述目标障碍物发生碰撞的风险；

若是，则触发车辆的紧急转向辅助功能，以通过所述紧急转向辅助功能辅助驾驶员进行紧急避撞。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，通过所述紧急转向辅助功能辅助驾驶员进行紧急避撞，包括：

通过所述紧急转向辅助功能增大驾驶员拨打方向盘的力矩。

7.一种车辆紧急避撞控制装置，其特征在于，所述装置包括：

确定模块，用于确定车辆行驶道路周围的障碍物信息；

筛选模块，用于根据所述障碍物信息，通过车辆的自动紧急制动功能筛选出目标障碍物；

设置模块，用于将所述目标障碍物设置为通过车辆的紧急转向辅助功能筛选出的障碍物；

避撞模块，用于根据所述目标障碍物，通过车辆的自动紧急制动功能以及车辆的紧急转向辅助功能辅助驾驶员进行紧急避撞。

8.一种车载控制器，其特征在于，所述车载控制器包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的车辆紧急避撞控制方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的车辆紧急避撞控制方法。

10.一种车辆紧急避撞控制系统，其特征在于，所述系统包括安装在车辆上的传感器、融合器、车载控制器、自动紧急制动子系统以及紧急转向辅助子系统；

所述传感器，用于对车辆周围的障碍物进行感知得到多个感知结果；

所述融合器，用于对所述多个感知结果进行感知融合得到障碍物信息；

所述车载控制器，用于将所述障碍物信息发送至所述自动紧急制动子系统和所述紧急转向辅助子系统；

所述自动紧急制动子系统，用于根据所述障碍物信息筛选出目标障碍物，并基于所述目标障碍物辅助驾驶员进行纵向紧急避撞；

所述紧急转向辅助子系统，用于基于所述目标障碍物辅助驾驶员进行横向紧急避撞。

11.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求10所述的车辆紧急避撞控制系统。