[发明专利]电子机械制动系统、车辆制动方法和车辆

说明书

本申请公开了一种电子机械制动系统、车辆制动方法和车辆。其中，该系统包括：用于确定目标对象的制动操作对应的第一制动力的第一制动力确定模块，用于确定制动过程中保证车辆稳定性所需的第二制动力的第二制动力确定模块，用于确定制动过程中车辆辅助驾驶功能模块所需的第三制动力的第三制动力确定模块，用于依据第一制动力、第二制动力和第三制动力确定目标制动力的制动力仲裁模块，制动模块，以及用于依据车辆上电状态、制动模块的状态和目标制动力确定制动控制参数，并依据制动控制参数控制制动模块对车轮进行制动的制动控制模块。本申请解决了相关技术中针对无液压的电子机械制动系统缺乏成熟的系统架构设计的技术问题。

技术领域

本申请涉及车辆制动技术领域，具体而言，涉及一种电子机械制动系统、车辆制动方法和车辆。

背景技术

近年来，随着自动驾驶技术的飞速发展，线控制动技术被越来越广泛地应用于车辆制动中。其中，相较于当前主流的电子液压制动(EHB，Electro Hydraulic Brake)，电子机械制动(EMB，Electro Mechanical Brake)具备与其它电子系统整合的优势，是高级别自动驾驶时代的发展主流。

电子机械制动取消了传统的液压管路、轮缸，通过ECU(Electronic ControlUnit，电子控制单元)驱动并控制制动执行电机从卡钳的两侧夹紧制动盘，从而产生制动力。其具有响应快、制动距离短、集成度高、轻量化、维护便捷、成本低等诸多优点，是当前的主要研究方向，目前尚未有成熟的针对电子机械制动系统的系统架构设计。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种电子机械制动系统、车辆制动方法和车辆，以至少解决相关技术中针对无液压的电子机械制动系统缺乏成熟的系统架构设计的技术问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电子机械制动系统，包括：第一制动力确定模块、第二制动力确定模块、第三制动力确定模块、制动力仲裁模块、制动控制模块和制动模块，其中，第一制动力确定模块，用于确定目标对象的制动操作对应的第一制动力；第二制动力确定模块，用于确定制动过程中保证车辆稳定性所需的第二制动力；第三制动力确定模块，用于确定制动过程中车辆辅助驾驶功能模块所需的第三制动力；制动力仲裁模块，用于依据第一制动力、第二制动力和第三制动力确定目标制动力；制动控制模块，用于依据车辆上电状态、制动模块的状态和目标制动力确定制动控制参数，并依据制动控制参数控制制动模块对车轮进行制动。

可选地，第一制动力确定模块中包括：驾驶意图确定模块和第一制动力协调模块，其中，驾驶意图确定模块中包括：踏板模拟模块和分析模块；踏板模拟模块中包括：踏板行程传感器、冗余踏板行程传感器、压力传感器和冗余压力传感器，用于采集目标对象的制动操作信息；分析模块用于依据制动操作信息确定目标对象需求的第四制动力；第一制动力协调模块，用于在第四制动力不大于预设阈值时，确定第一制动力为0，将第四制动力发送至整车控制器；还用于在第四制动力大于预设阈值时，确定第四制动力和预设阈值的差值为第一制动力，并将预设阈值发送至整车控制器；其中，整车控制器用于依据第四制动力或预设阈值对车辆驱动电机进行制动。

可选地，第二制动力确定模块中包括：车辆稳定性控制模块和第二制动力协调模块，其中，车辆稳定性控制模块中包括以下至少之一：制动防抱死模块、牵引力控制模块和车辆动态控制模块；其中，制动防抱死模块用于依据制动操作确定第五制动力，牵引力控制模块用于依据制动操作确定第六制动力，车辆动态控制模块用于依据制动操作确定第七制动力；第二制动力协调模块用于依据第五制动力、第六制动力和第七制动力至少之一确定第二制动力。