[发明专利]电子机械制动系统、车辆制动方法和车辆

权利要求书

1.一种电子机械制动系统，其特征在于，包括：第一制动力确定模块、第二制动力确定模块、第三制动力确定模块、制动力仲裁模块、制动控制模块和制动模块，其中，

所述第一制动力确定模块，用于确定目标对象的制动操作对应的第一制动力；

所述第二制动力确定模块，用于确定制动过程中保证车辆稳定性所需的第二制动力；

所述第三制动力确定模块，用于确定制动过程中车辆辅助驾驶功能模块所需的第三制动力；

所述制动力仲裁模块，用于依据所述第一制动力、所述第二制动力和所述第三制动力确定目标制动力；

所述制动控制模块，用于依据车辆上电状态、所述制动模块的状态和所述目标制动力确定制动控制参数，并依据所述制动控制参数控制所述制动模块对车轮进行制动。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一制动力确定模块中包括：驾驶意图确定模块和第一制动力协调模块，其中，

所述驾驶意图确定模块中包括：踏板模拟模块和分析模块；所述踏板模拟模块中包括：踏板行程传感器、冗余踏板行程传感器、压力传感器和冗余压力传感器，用于采集所述目标对象的制动操作信息；所述分析模块用于依据所述制动操作信息确定所述目标对象需求的第四制动力；

所述第一制动力协调模块，用于在所述第四制动力不大于预设阈值时，确定所述第一制动力为0，将所述第四制动力发送至整车控制器；还用于在所述第四制动力大于所述预设阈值时，确定所述第四制动力和所述预设阈值的差值为所述第一制动力，并将所述预设阈值发送至所述整车控制器；其中，所述整车控制器用于依据所述第四制动力或所述预设阈值对车辆驱动电机进行制动。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第二制动力确定模块中包括：车辆稳定性控制模块和第二制动力协调模块，其中，

所述车辆稳定性控制模块中包括以下至少之一：制动防抱死模块、牵引力控制模块和车辆动态控制模块；其中，所述制动防抱死模块用于依据所述制动操作确定第五制动力，所述牵引力控制模块用于依据所述制动操作确定第六制动力，所述车辆动态控制模块用于依据所述制动操作确定第七制动力；

所述第二制动力协调模块用于依据所述第五制动力、所述第六制动力和所述第七制动力至少之一确定所述第二制动力。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述车辆辅助驾驶功能模块中包括以下至少之一：自适应巡航控制模块、自动泊车辅助模块和增值功能模块，所述增值功能模块至少包括自动驻车模块；其中，所述自适应巡航控制模块用于确定自适应巡航所需的第一纵向力，所述自动泊车辅助模块用于确定自动泊车所需的第二纵向力，所述自动驻车模块用于确定自动驻车所需的第三纵向力；

所述第三制动力确定模块用于依据所述第一纵向力、所述第二纵向力和所述第三纵向力至少之一确定目标纵向力，并依据所述目标纵向力确定所述第三制动力。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述制动力仲裁模块用于确定所述第一制动力、所述第二制动力和所述第三制动力中最大的制动力为所述目标制动力。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述制动模块中包括：无刷电机和夹紧组件，其中，

所述无刷电机用于响应所述制动控制模块的控制，控制所述夹紧组件夹紧车轮进行制动；

所述夹紧组件包括：摩擦片和夹钳。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述制动控制模块中包括：信号开关模块和无刷电机控制模块，其中，

所述信号开关模块，用于在所述车辆上电且所述制动模块无故障时，依据所述无刷电机的状态和所述目标制动力确定所述制动控制参数，并将所述制动控制参数下发至所述无刷电机控制模块，其中，所述制动控制参数中包括：电机目标速度、电机目标位置和电机目标电流；

所述无刷电机控制模块，用于依据所述制动控制参数控制所述无刷电机对车轮进行制动。