[发明专利]一种融合定位方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本申请提供一种融合定位方法、装置、电子设备和存储介质，属于定位技术领域，其中，融合定位方法包括：以第一频率获取卫星定位数据，并以第二频率获取5G定位数据，第一频率小于第二频率，在5G定位数据中具有与卫星定位数据时间戳对齐的第一子定位数据和处于两个第一子定位数据之间的N个第二子定位数据；基于第二子定位数据对第一子定位数据进行修正，得到5G定位修正数据；将卫星定位数据和5G定位修正数据进行融合，得到融合定位数据。将卫星定位数据与5G定位数据时间戳对齐之外的其他的5G定位数据充分利用，并利用第二子定位数据对第一子定位数据进行修正，实现充分利用5G充足的数据源进行自我修正，消除基站距离的影响实现高精度定位需求。

技术领域

本发明涉及定位技术领域，具体涉及一种融合定位方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

目前应用每种单一的传感器进行定位都有各自的独特性和局限性，甚至不能满足各行业的应用需求。将几种不同的传感器信息组合在一起，就能互相补充不足，构成一种精度高的定位系统，满足各个行业的应用要求。

组合定位是未来船舶、无人汽车、机器人等行业应用的主要模式，现有的组合定位的方法主要有，一是基于视觉和惯导的定位方法或再与GPS/北斗相结合的定位方式；视觉惯导方法随着计算机技术的提升，定位精度较高，但视觉易受天气和环境的影响；当环境受限，定位精度大大受限甚至不能够定位。二是基于卫星和移动通信基站组合的定位方式；而现有的卫星和移动通信基站融合定位的往往采用自适应或模糊技术的定位方法，在进行融合时，需要采用时间戳对齐卫星定位数据和基于移动通信基站的定位数据，不仅计算量大，而且，终端与移动通信基站之间的距离可能存在动态变化，导致参与计算的位数据误差较大，进而影响定位精度。

因此，如何减小计算量的同时提升定位精度成为亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例提供一种融合定位方法、装置、电子设备和存储介质，以解决相关技术中存在的如何减小计算量的同时提升定位精度技术问题。

根据本申请的第一方面，本申请实施例提供了一种融合定位方法，包括：以第一频率获取卫星定位数据，并以第二频率获取5G定位数据，其中，所述第一频率小于所述第二频率，在所述5G定位数据中具有与所述卫星定位数据时间戳对齐的第一子定位数据和处于两个第一子定位数据之间的N个第二子定位数据，其中，N为大于1的正整数；基于所述第二子定位数据对所述第一子定位数据进行修正，得到5G定位修正数据；将所述卫星定位数据和所述5G定位修正数据进行融合，得到融合定位数据。

可选地，基于所述第二子定位数据对所述第一子定位数据进行修正，得到5G定位修正数据包括：计算所述第二子定位数据的第一定位误差；基于所述第一定位误差对所述第一子定位数据进行修正，得到所述5G定位修正数据。

可选地，所述计算所述第二子定位数据的第一定位误差包括：对多个所述第二子定位数据进行滤波得到滤波数据；分别计算所述滤波数据与多个第二子定位数据之间的误差数据；计算多个所述误差数据的平均值作为所述第一定位误差。

可选地，在将所述卫星定位数据和所述5G定位修正数据进行融合之前还包括：将参与定位的所有卫星按照预设随机组合成多组卫星组；分别计算所述多组卫星的定位结果；基于所述多组卫星的定位结果确定所述卫星定位数据。

可选地，所述基于所述多组卫星的定位结果确定所述卫星定位数据包括：选取多组定位结果中的至少部分定位结果计算定位均值；分别计算多组定位结果与所述定位均值的第二定位误差；基于所述第二定位误差对所述定位均值进行修正，得到所述卫星定位数据。

可选地，所述基于所述第二定位误差对所述定位均值进行修正包括：在所述第二定位误差中选取最大值和最小值；将所述最大值和最小值的和作为修正量；基于所述修正量和修正系数对所述定位均值进行修正。