[发明专利]一种融合定位方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种融合定位方法，其特征在于，包括：

以第一频率获取卫星定位数据，并以第二频率获取5G定位数据，其中，所述第一频率小于所述第二频率，在所述5G定位数据中具有与所述卫星定位数据时间戳对齐的第一子定位数据和处于两个第一子定位数据之间的N个第二子定位数据，其中，N为大于1的正整数；

基于所述第二子定位数据对所述第一子定位数据进行修正，得到5G定位修正数据；

将所述卫星定位数据和所述5G定位修正数据进行融合，得到融合定位数据。

2.如权利要求1所述的融合定位方法，其特征在于，基于所述第二子定位数据对所述第一子定位数据进行修正，得到5G定位修正数据包括：

计算所述第二子定位数据的第一定位误差；

基于所述第一定位误差对所述第一子定位数据进行修正，得到所述5G定位修正数据。

3.如权利要求2所述的融合定位方法，其特征在于，所述计算所述第二子定位数据的第一定位误差包括：

对多个所述第二子定位数据进行滤波得到滤波数据；

分别计算所述滤波数据与多个第二子定位数据之间的误差数据；

计算多个所述误差数据的平均值作为所述第一定位误差。

4.如权利要求1-3任意一项所述的融合定位方法，其特征在于，在将所述卫星定位数据和所述5G定位修正数据进行融合之前还包括：

将参与定位的所有卫星按照预设随机组合成多组卫星组；

分别计算所述多组卫星的定位结果；

基于所述多组卫星的定位结果确定所述卫星定位数据。

5.如权利要求4所述的融合定位方法，其特征在于，所述基于所述多组卫星的定位结果确定所述卫星定位数据包括：

选取多组定位结果中的至少部分定位结果计算定位均值；

分别计算多组定位结果与所述定位均值的第二定位误差；

基于所述第二定位误差对所述定位均值进行修正，得到所述卫星定位数据。

6.如权利要求5所述的融合定位方法，其特征在于，所述基于所述第二定位误差对所述定位均值进行修正包括：

在所述第二定位误差中选取最大值和最小值；

将所述最大值和最小值的和作为修正量；

基于所述修正量和修正系数对所述定位均值进行修正。

7.如权利要求1所述的融合定位方法，其特征在于，所述将所述卫星定位数据和所述5G定位修正数据进行融合包括：

对所述卫星定位数据进行差分修正，得到卫星定位修正数据；

所述卫星定位修正数据和所述5G定位修正数据进行无痕卡尔曼滤波，得到所述融合定位数据。

8.一种融合定位装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于以第一频率获取卫星定位数据，并以第二频率获取5G定位数据，其中，所述第一频率小于所述第二频率，在所述5G定位数据中具有与所述卫星定位数据时间戳对齐的第一子定位数据和处于两个第一子定位数据之间的N个第二子定位数据，其中，N为大于1的正整数；

修正模块，用于基于所述第二子定位数据对所述第一子定位数据进行修正，得到5G定位修正数据；

融合模块，用于将所述卫星定位数据和所述5G定位修正数据进行融合，得到融合定位数据。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。