[发明专利]基于磁场辅助信息下的车辆自动定位方法及系统

权利要求书

1.一种基于磁场辅助信息下的车辆自动定位方法，其特征在于，包括：

接收用户在智能终端中输入的停车指令，根据所述停车指令启动地磁信息采集设备；

获取用户停车所在车库的车库结构模型，将所述车库结构模型按照建筑种类执行拆分，得到多个设施结构模型，其中每个设施结构模型对应车库的每个实际设施；

利用所述地磁信息采集设备采集每个实际设施及用户车辆的多维磁场值，得到对应的设施磁场值和车辆磁场值；

当每个设施结构模型及用户车辆的多维磁场值采集成功时，根据所述设施结构模型，获取每个实际设施和用户车辆的地理位置，得到设施位置值和车辆位置值；

将设施磁场值、车辆磁场值、设施位置值和车辆位置值上传至智能终端，完成车辆停车。

2.根据权利要求1所述的基于磁场辅助信息下的车辆自动定位方法，其特征在于，所述地磁信息采集设备由多个磁场测量点和磁场接收器组成，其中磁场接收器用于收集每个磁场测量点回传的磁场信息，且每个磁场测量点预先分布在车库的多个位置，每个磁场测量点均包括多个磁偶极子。

3.根据权利要求2所述的基于磁场辅助信息下的车辆自动定位方法，其特征在于，所述实际设施包括车库道路、水泥柱、消防栓、指示牌、灯具、管道。

4.根据权利要求1所述的基于磁场辅助信息下的车辆自动定位方法，其特征在于，所述设施磁场值的采集方法包括：

确定与实际设施对应的磁场测量点，并获取该磁场测量点的多个磁偶极子；

依次获取该磁场测量点的每个磁偶极子所产生的磁场强度值，其中磁场强度值由X轴、Y轴及Z轴的磁场强度值组成；

根据预设的设施磁场值计算公式及每个磁场强度值，计算得到该实际设施的设施磁场值。

5.根据权利要求4所述的基于磁场辅助信息下的车辆自动定位方法，其特征在于，所述根据预设的设施磁场值计算公式及每个磁场强度值，计算得到该实际设施的设施磁场值，包括：

采用如下设施磁场值计算公式，计算得到设施磁场值：

其中，j表示车库所在的第j个实际设施，H_xj表示第j个实际设施的设施磁场值在X轴的磁场强度值，H_yj表示设施磁场值在Y轴的磁场值，H_zj表示设施磁场值在Z轴的磁场值，N表示磁场测量点的磁偶极子的总数，i表示第j个实际设施的磁场测量点中第i个磁偶极子，M_xi表示第i个磁偶极子在X轴的磁场强度值，M_yi表示第i个磁偶极子在Y轴的磁场强度值，(a_xij，a_yij，a_zij，b_xij，b_yij，b_zij，c_xij，c_yij，c_zij)表示第j个实际设施的设施磁场值计算公式的磁场计算系数，M_zi表示第i个磁偶极子在Z轴的磁场强度。

6.根据权利要求5所述的基于磁场辅助信息下的车辆自动定位方法，其特征在于，所述磁场计算系数的计算包括：

其中，a_xij表示第j个实际设施与第i个磁偶极子在X轴的磁场计算系数，表示与a_xij对应的权重因子，p_xj表示第j个实际设施在X轴的坐标位置值，p_xi表示第i个磁偶极子在X轴的坐标位置值，a_yij表示第j个实际设施与第i个磁偶极子在Y轴的磁场计算系数，p_yj表示第j个实际设施在Y轴的坐标位置值，p_yi表示第i个磁偶极子在Y轴的坐标位置值。